双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现

双摆机器人两摆杆具有一个自稳定(Down-down)和三个自不稳定(Down-up, up-down, up-up)的平衡状态, 4个平衡状态之间可以构成12个相互转换的运动动作和8个自旋动作. 本文运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论, 设计具有基于特征辨识多控制模态结构的控制器; 采用``类等效'的系统建模方法和改进型遗传算法, 实现双摆机器人模型的精确辨识和其多模态控制器多参数的整定与优化, 并解决了多控制模态之间的平滑切换, 以及从仿真研究到实时控制成功的快速过渡等关键问题. 以(Down-up)向(Up-down)状态的转换为例, 说明了如何实现四个平衡状态之间的任意相互转换的运动控制, 并介绍了仿人智能控制器设计的详细过程. 仿真与实时控制的实例证明了设计理论与方法的有效性.     

复数Curvelet 变换域复数高斯尺度混合图像降噪

提出了一种基于复数Curvelet 变换域复数高斯尺度混合（CGSM）模型的图像去噪方法．指出Curvelet 变换重构图像存在“划痕”和“嵌入污点”的主要原因是Curvelet 变换域存在频谱混叠,为此,采用复数小波变换和 改进的Radon 变换分别代替原Curvelet 变换中的实小波变换和Radon 变换．构造了具有抗混叠性能的复数Curvelet 变换．本文同时把高斯尺度混合（GSM）模型扩展到复小波域,形成对复小波系数的幅值和相位信息具有有效捕捉 能力的复数GSM 模型,并在复数Curvelet 变换域,采用贝叶斯最小平方（BLS）估计器对CGSM 模型下含噪复系数 进行有效估计,从而实现降噪．实验结果表明,无论是用PSNR 指标评估,还是在视觉效果上,本文方法的去噪性能 均好于传统Curvelet 去噪、Curvelet 域HMT 去噪和小波域BLS-GSM 去噪．本文方法在有效去噪的同时,具有很好 的图像边缘和细节保护能力．     

Mn0．8Zn0．2Fe2O4／MgAl-LDHs复合材料的磁性能和磁热效应

采用共沉淀法将纳米锰锌铁氧体粒子(Mn0.8Zn0.2Fe2O4)与镁铝双金属氢氧化物(MgAl-LDHs)进行组装合成了磁性纳米镁铝双金属氢氧化物,并通过TEM,FTIR、DTA、XRD、VSM等方法对其进行表征.样品的结构分析结果表明,复合材料具有典型的核壳结构,镁铝双金属氢氧化物被赋予磁性后并没有改变其层状结构的典型特征.样品的磁学性能和磁热性能测试结果表明,铁氧体的含量对复合材料的磁性能和磁热效应起着决定性作用;MgAl-LDHs对铁氧体粒子没有显著的磁屏蔽效应,复合材料的饱和磁化强度与铁氧体的含量呈正线性相关,而复合材料的矫顽力随MgAl-LDHs含量的增加呈现先减小后增大的趋势,但整体变化幅度很小,同时MgAl-LDHs对铁氧体粒子磁热效应的影响也极小.     

Mn0.8Zn0.2Fe2O4/MgAl-LDHs复合材料的磁性能和磁热效应

采用共沉淀法将纳米锰锌铁氧体粒子(Mn_0.8Zn_0.2Fe₂O₄)与镁铝双金属氢氧化物(MgAl-LDHs)进行组装合成了磁性纳米镁铝双金属氢氧化物, 并通过TEM、FTIR、DTA、XRD、VSM等方法对其进行表征. 样品的结构分析结果表明, 复合材料具有典型的核壳结构, 镁铝双金属氢氧化物被赋予磁性后并没有改变其层状结构的典型特征. 样品的磁学性能和磁热性能测试结果表明, 铁氧体的含量对复合材料的磁性能和磁热效应起着决定性作用; MgAl-LDHs对铁氧体粒子没有显著的磁屏蔽效应, 复合材料的饱和磁化强度与铁氧体的含量呈正线性相关, 而复合材料的矫顽力随MgAl-LDHs含量的增加呈现先减小后增大的趋势, 但整体变化幅度很小, 同时MgAl-LDHs对铁氧体粒子磁热效应的影响也极小.     

略论我国民事诉讼认证规则的完善

我国民事诉讼法对证据认定规则规定得比较原则,在体现民事诉讼价值方面显得不够明晰,设立具体可行、完整科学的认证规则确有必要。可从完善、增加证据能力的认定规则,缩减证据证明力的认定规则入手,设计和构建民事认证制度,对民事诉讼的程序制度不断加以完善,大力推动民事审判方式改革和民事证据制度改革的进程。     

玻璃钢试件红外热波检测能力研究

红外热波无损检测的检测能力是一个受到普遍关注的问题，所谓检测能力一般是指对某种特定材料所能检测到缺陷的最小尺寸和最大深度。笔者采用航空航天常用玻璃钢材料，设计出六个形状相同、深度不同的斜槽型空气缺陷的试件，这样的设计能够体现缺陷尺寸和深度的线性变化。试验通过调整加热能量和热像仪采样频率探索该试件检测能力的最佳试验条件，分析在不同深度下所能检测到的最小缺陷的尺寸。     

锁相红外热成像技术在无损检测领域的应用

介绍了国外锁相红外热成像技术在无损检测领域的发展和现状，阐述锁相热成像技术的基本原理及其技术特点，介绍了一些在航空、航天及太阳电池板领域的典型应用实验。此技术作为一种新兴的手段，与超声C扫描和脉冲式热成像技术进行了比较。尤其对较大面积复合材料及近表面下缺陷深度的成功检测，表明该技术可以作为一种有效定量的检测手段。     

视频监控在犯罪防控中的应用与完善——以湖南长沙市为例

视频监控技术现在已经应用于多个领域,在防止违法犯罪和帮助案件侦破方面也具有重要作用.根据长沙市对视频监控技术的应用情况,分析了目前应用视频监控过程中存在的问题.认为应加强对视频监控系统及其作用的宣传,并科学合理地布局设置监控点,从而充分发挥视频监控的作用.     

信管专业课程教学体系的改革与实践

针对信息管理与信息系统专业人才培养的课程体系需求,结合扩招后生源状况的变化和本专业长期坚持侧重于信息技术的实际,构建了专业课程教学新体系,该体系强化了实践教学．实践证明,该课程体系是有效的,对其他学校也有积极的指导意义．     

一个好汉六个帮——全面增强你的对话框

在2004年2月,渔歌带领大家《全副武装你的超级资源管理器》,而3月的《十级打造全面掌握你的任务栏》也得到广大读者的拍手叫好,好技巧不断,应用案例超强,别看不起眼,小功能帮你解决大问题!看看本期渔歌为你带来的——成就超级系统高手系列之三