鱼雷流噪声的综合预报方法研究

基于边界层理论和转捩区声辐射理论,在对传统鱼雷流噪声预报模型进行分析和对比的基础上,提出了一种鱼雷流噪声的综合预报方法.该方法利用Krane的偶极子声源模型对基于Liepmann理论的位移厚度脉动单极子声源模型进行改进,并综合考虑压力梯度和声衍射损失对转捩区声辐射的影响.结果表明,与零压力梯度相比,逆压梯度下的转捩区将导致更高的噪声辐射,利用综合预报方法预报的噪声级与实测值的一致性较好.     

基于LMS算法的水下航行器传感器故障检测

为了对水下航行器控制系统的传感器故障进行在线检测,采用有限脉冲响应(FIR)滤波器对水下航行器进行在线自适应建模,利用LMS算法来调节自适应滤波器的权系数,通过对FIR滤波器权系数的分析,实时检测出系统的传感器故障.通过Matlab仿真表明,该方法简单、可靠,可对水下航行器控制系统的传感器故障进行实时检测.     

动力吸振技术工作原理及其在鱼雷减振中的应用

详细阐述了无阻尼单自由度动力减振器基于反共振的减振原理以及其参数对减振频带的影响,分析了多自由度动力减振器如何实现质量的优化过程说明了该减振技术在鱼雷上应用的可行性。     

自主水下航行器控制系统实时故障检测新方法研究

采用有限脉冲响应(FIR)滤波器对水下航行器进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节自适应滤波器的权系数,通过对FIR滤波器权系数的分析,可实时检测出系统的故障.在水下航行器控制系统中应用该方法对传感器和执行器的故障进行检测.仿真结果表明该方法简单、可靠,可对水下航行器控制系统进行实时故障检测.     

重力驱动水下滑翔机调控系统设计与仿真

水下滑翔机是一种依靠重浮力驱动的自主无人水下航行器。为了研究水下滑翔机运动参数与控制变量的关系,首先对重力驱动式水下滑翔机进行了总体分析,设计了重浮力调节机构和重心调节机构。为了获得水下滑翔机调控系统的具体调节参数,对重浮力调节装置安装在艏部的水下滑翔机进行了受力分析,根据Newton-Euler方法建立了水下滑翔机的运动学方程,利用Matlab软件进行仿真计算,得出了定常运动状态下攻角、俯仰角和速度随着重物块移动距离增大或净浮力质量增加而单调递增,净浮力质量一定时,水平速度存在极值。最后,基于能获得最大水平速度考虑,确定了重心调节装置和重浮力调节装置的参数。     

水下滑翔机的运动模型建立及仿真

水下滑翔机的水下运动是六自由度多姿态运动,建立空问动力学数学模型是为计算机仿真时对系统进行比较准确的描述和运动状态进行研究.另外在详细分析水下滑翔机姿态调节系统中的滑动质量块移动及重浮力调节系统中压舱载荷变化并在滑翔机本身运动耦合的基础上,经过合理的简化建立了六自由度的空问运动数学模型.最后对水下滑翔机的垂直面运动进行了仿真分析,仿真结果准确地反映了水下滑翔机的运动规律和操纵特点.     

基于改进型BP神经网络的碎解时间预测及应用

碎解是废纸处理的初始工艺,也是关键阶段,只有将大部分的杂质在该阶段进行分离,才能保证后续工序的正常工作;碎解时间是碎解过程中最重要的影响因素,而实践中的碎解时间都是来源于经验值,缺乏整体评判;在介绍了某造纸厂碎解工艺过程的基础上,通过一些已有的良好数据,建立碎解时间预测的改进型BP神经网络模型,从理论上获取了比较合理的碎解时间;并将碎解时间的预测用于碎解过程控制,最终达到了节省能源和提高纸浆质量的目的。     

基于小波分解的织物疵点检测

根据小波在奇异信号分解中的特点,提出了一种基于小波分解的疵点检测新方法．首先根据织物纹理特点,确定小波函数．其次对被检测图像进行小波变换,获得分解后的子图;根据织物纹理组织单元,把高频子图分割成若干子窗口,统计子窗口的能量标准差与均值加权求和作为提取的特征．最后通过测试图像子窗口特征与标准予窗口特征相比较,判断疵点是否存在．实验表明,该检测方法是有效的,检测正确率达到90％以上．     

基于小波静态分解的离散小疵点检测

在分析织物疵点特点的基础上,提出了一种新的检测方法.首先根据正常织物小波分解后的能量来确定小波基和小波分解层数.接着对测试图像进行小波静态分解,然后提取子图中的子窗口标准差作为提取的特征;在此基础上,通过与正常子图中的特征相比较来判断小疵点是否存在.最后通过提取特征构造的标准差图确定小疵点的位置.实验表明,该检测方法是有效的.     

三自由度机械手运动学分析

讨论了一种3自由度机械手运动建模的问题，利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了计算，并在此基础上对运动学逆解的计算进行了简化，减少了计算量。