移动式服务机器人的发展现状及我们的研究

本文介绍了近年来在国外迅速发展的移动式服务机器人的发展现状及其关键技术,同时介绍了作者所在单位在该领域的研究工作。     

壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作

在国家８６３高技术计划资助下,哈工大机器人研究所在壁面移动机器人领域辛勤耕耘,已逾十年．先后研制成“壁面爬行遥控检查机器人”、“喷砂、喷漆履带式永磁吸附爬壁机器人”。去年又研制成为高层建筑清洗壁面的爬壁机器人。近年来城市建设迅速发展,特别在南方城市,高层建筑如雨后春笋,迅速拔地而起。随之带来一个如何保持壁面清洁的问题。特别是国际性大都市对此十分迫切。在国内目前都采用吊篮、吊凳,人工清洗方式．这种方式作业很不安全,劳动量大,工作效率低。目前尚无合适的自动化设备。因此设计一种壁面清洗作业的自动化工具…     

天荒坪抽水蓄能电站建设管理模式浅析

天荒坪抽水蓄能电站是由国家能源投资公司、华东电力集团公司、上海市计经委等１０多家单位共同投资建设的。介绍了电站管理模式的原则,即要保护投资者的权益和有利于企业的经营活动;管理的方式,即是“多方投资,建管委托”;过程管理,即是坚持项目业主责任制,合同落实制订采用承包制和监理制     

碱土金属掺杂对BiFeO3陶瓷多铁性的影响

为了探究碱土金属离子掺杂对BiFeO3陶瓷多铁性的影响,采用固相法成功制备了BiFeO3以及Bi0.9 A0.1 FeO3(A=Ca、Sr、Ba)陶瓷,并对其铁电、铁磁等性能进行了研究.X射线衍射结果表明:晶体均为六方钙钛矿结构,空间群为R3 c,晶胞参数随掺杂离子半径的增大呈现先增大后减小的现象.电学性能测试发现:Bi0.9 A0.1 FeO3陶瓷的铁电极化值和漏电流密度均随着掺杂离子半径的增大而增大.结合X射线光电子谱(X-ray photoelectron spectroscopy,XPS)铁离子价态分析表明:Bi0.9 A0.1 FeO3陶瓷铁电性会受掺杂带来的结构畸变和氧空位浓度变化的双重作用的影响.BFO、BCFO、BSFO和BBFO陶瓷的磁化强度依次增大,磁场强度为14 T时磁化强度分别为0.150、0.356、0.497和0.995 emu/g,其铁磁性随掺杂离子半径增大而增强,这与掺杂造成的结构畸变以及铁离子变价有关.     

严寒地区村镇给水管道周围土壤温度场的数值模拟

开展埋地管道周围土壤温度场变化的研究,对于解决地处严寒地区的东北广大农村给水冬季经常发生给水管道冻胀现象具有重要意义.本文在建立浅理外加保温层给水管道与周围土壤非稳态传热,以及土壤自身导热的物理模型基础上,利用Matlab-PDE工具箱进行求解,分析浅埋保温给水管道运行情况及周围土壤温度场随时间变化情况.结果表明,这种浅埋外加保温层的给水管道防冻胀技术,可以基本解决给水管道在冬季运行时发生的冻胀现象.     

全方位移动清扫机器人控制技术的研究

研制出一种全方位移动清扫机器人,可实现大面积区域室内地面的清扫服务。结构开放性、模块通用 性和反应快速性为原则,设计出一种适合于机器人服务的控制系统,提出了一种分级并行控制结构,阐述了硬件结构和软件流程,提出了电源管理和腔路转换两种节能措施,最后给出了现场试验结果。     

一种面向一维图象序列的目标检测和快速跟踪算法的研究

针对工业视觉系统中的一维目标图象序列,提出了一种作用于扫描行基的自适应阈值分割和基于相关性评判准则的目标快速跟踪算法,并将算法用于运动带钢表面的缺陷目标跟踪,仿真结果表明该算法具有跟踪精度高,执行速度快的优点。     

基于特征映射的微博用户标签兴趣聚类方法

针对现有的用户兴趣聚类方法没有考虑用户标签之间存在的语义相关性问题,提出了一种基于特征映射的微博用户标签兴趣聚类方法。首先,获取待分析用户及其所关注用户的用户标签,选取出现频数高于设定阈值的标签构建模糊矩阵的特征维;然后,考虑标签之间的语义相关性,利用特征映射的思想将用户标签根 据其与特征维标签之间的语义相似度映射到每个特征维下,计算每个特征维所对应的特征值;最后,利用模糊聚类得到了不同阈值下的用户兴趣聚类结果。实验结果表明,本文提出的基于特征映射的微博用户标签兴趣聚类方法有效地改善了用户兴趣聚类效果。     

黑龙江省汤旺河流域水文气象要素分析

本研究采用流域内伊春气象站59a(1956—2014年)平均气温和降水数据进行年际变化分析,应用的分析方法有倾向率法、Mann-Kendall非参数统计检验法、Morlet小波分析法等,分析掌握气象要素的年际变化特征。年内变化分析主要是分析各要素的变化规律及分布特征,分析的要素包括:平均气温、平均最低气温、平均最高气温、降水量和流域内四个水文站多年径流量数据。研究成果对汤旺河流域水文过程和气候变化研究等具有重要指导意义。     

基于Lotus Domino／Notes的高速公路管理自动化

高速公路自动化管理对高速公路的发展进步起到决定性的作用。为解决高速公路管理效率和准确性低的问题，全面提高高速公路运营管理水平，实现企业的办公自动化、文中使用Lotus Domino/Notes开发工具，利用它强大的安全体系结构，先进的文档数据库和工作流自动开发等优势，设计开发了北京市高速公路运营管理自动化系统，从而提高了企业内部协同工作的能力，保证了资源的共享和安全，并且为具有类似工作流程的企业，提出了通用的办公自动化软件模型。