全方位移动清扫机器人控制技术的研究

研制出一种全方位移动清扫机器人,可实现大面积区域室内地面的清扫服务。结构开放性、模块通用 性和反应快速性为原则,设计出一种适合于机器人服务的控制系统,提出了一种分级并行控制结构,阐述了硬件结构和软件流程,提出了电源管理和腔路转换两种节能措施,最后给出了现场试验结果。     

壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作

在国家８６３高技术计划资助下,哈工大机器人研究所在壁面移动机器人领域辛勤耕耘,已逾十年．先后研制成“壁面爬行遥控检查机器人”、“喷砂、喷漆履带式永磁吸附爬壁机器人”。去年又研制成为高层建筑清洗壁面的爬壁机器人。近年来城市建设迅速发展,特别在南方城市,高层建筑如雨后春笋,迅速拔地而起。随之带来一个如何保持壁面清洁的问题。特别是国际性大都市对此十分迫切。在国内目前都采用吊篮、吊凳,人工清洗方式．这种方式作业很不安全,劳动量大,工作效率低。目前尚无合适的自动化设备。因此设计一种壁面清洗作业的自动化工具…     

碱土金属掺杂对BiFeO3陶瓷多铁性的影响

为了探究碱土金属离子掺杂对BiFeO3陶瓷多铁性的影响,采用固相法成功制备了BiFeO3以及Bi0.9 A0.1 FeO3(A=Ca、Sr、Ba)陶瓷,并对其铁电、铁磁等性能进行了研究.X射线衍射结果表明:晶体均为六方钙钛矿结构,空间群为R3 c,晶胞参数随掺杂离子半径的增大呈现先增大后减小的现象.电学性能测试发现:Bi0.9 A0.1 FeO3陶瓷的铁电极化值和漏电流密度均随着掺杂离子半径的增大而增大.结合X射线光电子谱(X-ray photoelectron spectroscopy,XPS)铁离子价态分析表明:Bi0.9 A0.1 FeO3陶瓷铁电性会受掺杂带来的结构畸变和氧空位浓度变化的双重作用的影响.BFO、BCFO、BSFO和BBFO陶瓷的磁化强度依次增大,磁场强度为14 T时磁化强度分别为0.150、0.356、0.497和0.995 emu/g,其铁磁性随掺杂离子半径增大而增强,这与掺杂造成的结构畸变以及铁离子变价有关.     

连续分布时延点格神经网络的稳定性

文中研究了一个和两个元胞的连续分布时延点格神经网络的稳定性,尽管它的方程较为简单,但其稳定性的研究也很复杂,我们得到了判定网络方程的稳定性准则的几个充分条件,并用数值例子仿真实验,结果表明了我们所得结论的正确性。     

爬壁机器人技术的应用

本文简要介绍了哈尔滨工业大学机器人研究所研究开 发的负压吸附和磁吸附两个系列共5个品种的壁面爬行机器人,介绍了其关键技术、实现的 功能及达到的技术水平等．     

可充电电池化成检测一体化系统的功能与实现

本文介绍了可充电电池化成检测一体化数据采集系统的构成原理,该系统可对电池进行化成,检测和分类,可判别出短路电池,微短路电池和开路电池,系统由上,下两级微机系统组成,上位机采用工业控制机IPC,它完成显示,分类,打印,人机对话等功能。下位机采用N80C196KC单片机,它的任务是数据采集,数据传送及报警,该系统具有一次化成电池只数多,化成的电池成品率高等特点。     

FIR数字滤波器设计的复数神经网络方法

ＦＩＲ滤波器的设计是数字信号处理中的一个重要问题,神经网络则在优化设计方面显示了其良好的应用前景,但目前大多数应用均限于实数神经网络的情形．本文针对ＦＩＲ数字滤波器的设计问题,构造了具有复数状态、输出、联接权和偏置输入的Ｈｏｐｆｉａｌｄ网络,给出了网络的计算能量函数,并证明了算法的收敛性．通过近似线性相位、非共轭对称频响ＦＩＲ滤波器的设计实例表明,本文的工作对推广复数神经网络的应用与寻求更为复杂的ＦＩＲ滤波器设计的新方法均作了有效的尝试．     

天荒坪抽水蓄能电站建设管理模式浅析

天荒坪抽水蓄能电站是由国家能源投资公司、华东电力集团公司、上海市计经委等１０多家单位共同投资建设的。介绍了电站管理模式的原则,即要保护投资者的权益和有利于企业的经营活动;管理的方式,即是“多方投资,建管委托”;过程管理,即是坚持项目业主责任制,合同落实制订采用承包制和监理制     

严寒地区村镇给水管道周围土壤温度场的数值模拟

开展埋地管道周围土壤温度场变化的研究,对于解决地处严寒地区的东北广大农村给水冬季经常发生给水管道冻胀现象具有重要意义.本文在建立浅理外加保温层给水管道与周围土壤非稳态传热,以及土壤自身导热的物理模型基础上,利用Matlab-PDE工具箱进行求解,分析浅埋保温给水管道运行情况及周围土壤温度场随时间变化情况.结果表明,这种浅埋外加保温层的给水管道防冻胀技术,可以基本解决给水管道在冬季运行时发生的冻胀现象.     

黑龙江省汤旺河流域水文气象要素分析

本研究采用流域内伊春气象站59a(1956—2014年)平均气温和降水数据进行年际变化分析,应用的分析方法有倾向率法、Mann-Kendall非参数统计检验法、Morlet小波分析法等,分析掌握气象要素的年际变化特征。年内变化分析主要是分析各要素的变化规律及分布特征,分析的要素包括:平均气温、平均最低气温、平均最高气温、降水量和流域内四个水文站多年径流量数据。研究成果对汤旺河流域水文过程和气候变化研究等具有重要指导意义。