非结构环境下移动机器人的运动规划

在给出了非结构环境下移动障碍物优先级定义的前提下,提出了移动机器人在含有多个障碍物且障碍物运动具有不确定性的情况下的实时避障运动规划策略.同时给出了障碍物的运动具有不确定性时预测k个采样周期后确定障碍物位置的表达式.仿真结果表明此避障策略是行之有效的,且具有很强的适用性和实际应用价 值.     

一种混合优化算法及其收敛性证明

针对改进的混沌优化方法和Alopex算法的特性，将改进的Alopex算法嵌入到改进的混沌优化算法中，提出一种混合优化算法，此算法充分发挥了改进的Alopex算法的快速搜索能力和改进的混沌优化方法细致寻优的特性，提高了算法的收敛速度，避免了优化算法陷入局部最优；同时对改进的混沌优化算法和混合优化算法的收敛性进行了证明，仿真结果表明了算法的有效性。     

基于时间延迟状态反馈的PMSM混沌反控制

根据永磁同步电机的数学模型,运用微分几何理论讨论了永磁同步电机可以进行精确线性化的条件,在全状态空间中实现了永磁同步电机的精确线性化.在此基础上,运用延迟状态反馈设计了混沌反馈控制器,对这种控制器的控制结果进行了仿真研究.并针对控制参数的不同对混沌反控制的影响进行了仿真研究,明确了控制参数的选择方向.仿真结果说明利用状态延迟反馈精确线性化设计混沌反控制器是完全可行的,结果是满足要求的.