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基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述 总被引:1,自引:1,他引:0
连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望. 相似文献
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盾构下穿施工对地层的扰动性较大,与地表的高层建筑物紧密关联,存在相互影响的关系。鉴于此,文章围绕两者的相互安全影响问题展开探讨,并经数值模拟后,总结了盾构施工对周边地层及地表建筑物筏板基础的变形规律,以及地铁运营阶段对地表建筑所带来的振动性影响,提出相应的轨道减振措施,以更好地兼顾地铁路线稳定运行和高层建筑稳定使用的双重要求,可为类似工程提供参考。 相似文献
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44.
教学行为分析作是教学质量分析的重要组成部分,也是教学引导与反馈机制的重要依据。文章阐述了人工智能(AI)的含义及发展历程,重点分析总结了教学行为分析方法及AI在教学行为分析上的应用。文章以东南大学电工电子在线实验为研究平台,探索分析了AI技术在实验教学行为分析上的可行性,梳理了基于专家系统的在线实验分析系统的设计思路,充分探讨了“智能”教育在实验教学中的深刻内涵。 相似文献
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王丽 《安徽电气工程职业技术学院学报》2021,26(2):11-14
文章主要探讨马鞍山市新型城镇化建设与经济发展现状,分析马鞍山市新型城镇化与经济发展中存在的突出问题,有针对性地提出相应的政策建议. 相似文献
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47.
《锻压技术》2021,46(8):103-108
管壁渐进翻孔成形是传统渐进成形这一柔性成形工艺的重要扩展。针对圆管与方管管壁的长圆形和矩形翻孔,设定了8组渐进成形参数的加工方案,探讨了不同加工条件下管壁变形特点及其影响因素。研究发现:采用改进工具头以及"预翻+整形"方式,能够实现曲面结构的复杂翻孔加工;由于几何形状和材料流动性的差异,方管渐进翻孔的成形载荷远大于圆管渐进翻孔的成形载荷;就不同翻孔位置的减薄率而言,圆弧端最大、圆弧过渡端次之、直壁端最小。采用增加渐进翻孔的预翻量、选择直壁端进刀、减小进给量,以及采用顺-逆时针相结合的递进方式等措施,有助于消除破裂、金属堆积等缺陷,从而提高管壁渐进翻孔成形质量。 相似文献
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以白泥沟特大桥箱梁现浇支架为例,基于Midas civil软件中屈曲分析方法,建立了整体支架的三维有限元模型。通过结构荷载计算、边界条件处理、组合荷载的施加方法,从强度、刚度和稳定性三个方面对整体桥梁支架的安全评估问题进行了全面评价。研究表明,钢管立柱支架各杆件的强度、刚度和稳定均满足受力要求,初步评价结构是安全的,可为类似工程的稳定性计算提供参考。 相似文献
49.
总图运输设计是一个综合性的工作,需要解决各种矛盾和问题,与建设项目的规模、不同阶段、使用功能、场地自然条件等多种因素相关,因此应有全局观念,因地制宜,以安全可靠、经济适用,以合理的投资获得最佳的经济效益和社会效益. 相似文献
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