| 基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述 |
| |
| 引用本文： | 严鲁涛,王琦,李海源,李端玲,夏继强.基于SMA驱动的连续体手术机器人研究综述[J].机械工程学报,2021,57(11):138-152. |
| |
| 作者姓名： | 严鲁涛 王琦 李海源 李端玲 夏继强 |
| |
| 作者单位： | 北京邮电大学自动化学院 北京100876;北京航空航天大学机械工程及自动化学院 北京 100191 |
| |
| 摘 要： | 连续体机器人是一种能在工作空间中连续弯曲的机器人,因其能在非结构化和狭窄的环境中灵活运动而得到广泛的关注.形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)材料具有良好的形状记忆效应和超弹性,通过施加不同的温度便能够实现对SMA的形状控制,是作为连续体机器人驱动装置的理想材料.基于SMA驱动的连续体机器人有着结构体积小,控制简便,运动范围广,自由度高,易于避障等优点,十分适用于环境复杂的医疗手术环境之中.对SMA的驱动原理和方式进行了分析,介绍了基于SMA驱动的连续体机器入在医疗手术方面的研究现状及建模方法,最后,对发展趋势进行了展望.
|
| 关 键 词： | 连续体机器人 SMA 医疗手术 驱动方法 建模分析 |
Review of Continue Surgical Robot Actuated by SMA |
| |
| YAN Lutao,WANG Qi,LI Haiyuan,LI Duanling,XIA Jiqiang.Review of Continue Surgical Robot Actuated by SMA[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2021,57(11):138-152. |
| |
| Authors: | YAN Lutao WANG Qi LI Haiyuan LI Duanling XIA Jiqiang |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
