一种异构分布式存储再生码变换原理

再生码是一类分布式存储编码,由于在节点存储和修复带宽两方面均有效而被广泛研究。基于乘积矩阵(PM)理论的最小存储再生(PM-MSR)码是一类同构分布式存储再生码,具有最小的节点存储。提出一种再生码变换原理,能够根据PM-MSR码产生新的再生码,新的再生码用于异构分布式存储系统。严格证明了新再生码结构的数据重构和数据修复性质,并提供了编码实例。新的再生码与PM-MSR码具有相同的存储消耗和带宽消耗,但新的再生码具有更小的平均节点故障率,这对实际应用具有吸引力。     

步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。