双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

为提高双足机器人的步行性能，提出了基于五质心模型的预测控制实现方法。该方法按照机器人的结构，将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心，并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式。应用模型预测控制方法，控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹。为验证算法正确性，进行了3D动态仿真实验和现实环境中步行实验。实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比，证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度。     

谈水泥生产线智能优化控制系统的开发

本文分析了进一步挖掘智能化潜力的前提，既要准确认识水泥工艺生产的控制要点，工厂也应具备原燃料、工艺、设备、仪器等基础条件。同时对智能化优化控制系统的开发给出了合理化建议。     

动作时序配合优化的安全稳控系统设计

动作时序配合直接影响安全稳控系统的动作准确性,在安全稳控系统设计时,若动作时序配合与系统耦合性不足,在实际运行时可能会出现误动作,导致直流输送段或直流接受端出现严重损坏.通过稳控一次、二次判据时 序的配合与优化,稳控数据调用的有效性辨识与优化,故障演化过程稳控装置动作时序配合与优化,对动作时序配合进行优化,实现安全稳控系统设计的完善.     

MBR处理工艺的自控设计及应用

文章结合中天合创煤炭深加工示范项目,简要介绍了污水处理装置的工艺流程,重点描述了MBR处理单元的构成.根据污水处理装置的工艺特点和监控要求,采用浙江中控的ECS-700控制系统,使用顺控图和自定义功能块工具,从MBR处理单元的膜产水顺序控制、膜产水循环控制、膜反洗顺序控制方案的设计,以及联锁保护的设计和控制系统配置等方面进行了详细阐述.     

四旋翼长续航飞行模式的设计与实现

更长的飞行时间是四旋翼无人机领域研究热点方向之一;在对实际飞行中瞬时消耗电流和电池电压数据的研究中发现,过大姿态角下电池电量消耗显著提升;为了延长飞行时间和提升电池电量使用效率,提出一种长续航飞行模式;在该模式下,基于现有的角速度串级PID姿态控制器,将飞行加速度的控制算法改为飞行速度控制,限制过大姿态角的操作;在无风、微风和强风环境下的飞行实验表明,长续航飞行模式比传统飞行方式飞行时间增加8%~20%;长续航飞行模式可广泛应用于多种无需快速变换飞行路径,但需要更长飞行时间的的应用场景中。     

基于模型预测控制算法的智能密度控制系统在选煤厂的应用

为解决三河口选煤厂重介质旋流器分选过程中PID控制对合格介质密度控制调节能力有限等问题，采用系统辨识构建合格介质密度与精煤灰分数学模型，建立了基于模型预测控制(MPC)算法的智能密度控制系统，提高了合格介质密度控制精度，改善了重介质旋流器分选效果。现场应用表明：该系统在合格介质密度控制中应用效果良好，有效抑制了重介质选煤环节随机性干扰，实现了合格介质密度的稳定、动态调节，使精煤质量得到了显著提高，大大降低了精煤灰分波动幅度，稳定了产品质量，提高了经济效益。     

高面板坝全寿命周期变形控制方法及应用

高面板坝的变形对面板的安全运行有着特别重要的影响，国内外已建的高面板坝工程中，因坝体变形大导致防渗面板挤压破损，坝体渗漏量大的实例较多，不得不降低水库水位进行修复处理，造成较大的经济损失乃至给大坝的长期运行留下安全隐患。通过发生挤压破损的实例分析，发现变形控制缺乏系统性是发生面板挤压破损的主要因素，为预防面板破损，系统提出了“控制坝体总变形，转化有害变形，适应纵向变形”的坝体变形控制方法，并在使用软硬岩混合料筑坝的董箐面板堆石坝中得到的应用，取得了良好效果，该工程运行至今达十余年，未见面板有挤压破损迹象，该方法对建设200 m以上乃至300 m级超高面板坝具有重要借鉴意义。