中间包透气上水口的研制与使用

本文介绍了中间包用新型透气上水口的研制过程、生产工艺及在钢厂的使用情况。     

基于宽度学习方法的多模态信息融合

多模态机器学习通过有效学习各个模态的丰富特征来解决不同模态数据的融合问题。考虑到模态间的差异性，基于宽度学习方法提出了一个能够学习和融合两种模态特征的框架，首先利用宽度学习方法分别提取不同模态的抽象特征，然后将高维特征表示在同一个特征空间进行相关性学习，并通过非线性融合得到最后的特征表达，输入分类器进行目标识别。相关实验建立在康奈尔大学抓取数据集和华盛顿大学RGB-D数据集上，实验结果验证了相比于传统的融合方法，所提出的方法具有更好的稳定性和快速性。     

自然风冷主铁沟在特大高炉的应用

介绍自然风冷高炉主铁沟在山钢日照新建的5 100 m~3高炉的应用,从设计、施工角度阐明自然风冷高炉主铁沟在新建大型高炉中使用的优势。     

20CrMnTi钢热压缩实验研究

使用Gleeble-1500D热模拟试验机对20CrMnTi钢进行等温压缩实验,选择应变速率为0.01、0.1、1和5 s-1,变形温度为900℃、950℃、1 000℃、1 050℃和1 100℃;通过金相观察,分析了变形参数对流变应力的影响;采用Arrhenius型模型建立流变应力本构方程。结果表明,20CrMnTi钢动态再结晶的显微组织受变形条件影响显著;流变应力随变形温度升高而减小,随应变速率的提高而增大;用Arrhenius型方程描述20CrMnTi钢热变形行为时,其变形激活能Q为327.874 9 k J/mol。     

基于改进高斯混合模型的机器人运动状态估计

针对复杂环境下机器人运动状态估计的精度改善问题, 提出一种面向非线性非高斯系统的改进高斯和容积卡尔曼滤波估计方法. 首先, 引入加权信息量概念来改进期望最大化算法目标函数惩罚项, 使得在优化过程中能考虑更全面的参数信息, 以达到减少期望最大化算法的迭代次数和提高收敛速度的目的. 此外, 以基于马氏距离和Kullback-Leibler (KL)距离的高斯项合并方法为基础, 提出一种能有效联合两类高斯项合并方式的融合模式. 先单独使用马氏距离和KL距离进行高斯混合项合并, 再对获得的高斯混合项进行加权融合处理, 以改善高斯和滤波中多高斯项的合并性能和保真度. 最后, 应用非线性非高斯系统的高斯和容积卡尔曼滤波框架实现对复杂环境下机器人的运动状态估计. 理论分析与仿真结果表明, 该方法能实现对机器人运动更好的状态估计精度, 并具有更强的鲁棒性能.     

一体化技术在中小型泵站中的应用和发展趋势

根据我国水利灌排、农业节水灌溉、城市防洪及水处理的发展需要,针对目前大多数中小型泵站存在的设备老化、自动化程度低、信息化不配套和运行管理不科学等问题,提出了泵站一体化控制技术。一、中小型泵站的现状及发展中小型泵站作为水利设施的重要组成部分,它承担着区域性防洪除涝、抗旱减灾、调水和供水的重任。目前绝大部分中小型泵站建设于20世纪60、70年代,经过30~40年的运行,     

交流电动机软启动技术的理论分析与应用发展

三相交流异步电动机是应用最为广泛的电气设备,电动机通常采用直接启动、星形/三角控制启动和自耦变压器启动。对于传统的星/三角和自耦变压器启动,虽价格便宜,但通过降低电动机的启动电压来降低启动电流,启动过程中存在分步跳跃上升的恒压启动。因此,启动过程中存在二次冲击电流和冲击转矩,影响设备寿命和性能。软启动器作为一种新型装置解决了这一系列问题。     

采用Kinect的多臂协调操作系统

为完成基于Kinect的多臂协调精细操作的任务,搭建了一套双机械臂操作系统,利用Kinect作为视觉传感器对场景进行实时检测,并利用基于工作空间的RRT算法对其中一台七自由度机械臂末端进行路径规划完成目标的自主抓取。根据手眼协调控制技术,利用另外一台六自由度机械臂末端的摄像机采集的图像误差控制机械臂的运动,并利用粒子滤波算法对目标进行实时跟踪。通过设计一套双臂协作完成物体交接的实验系统,完成了多臂协同操作的任务,并验证了实验方法的可靠性。     

基于可达集的鲁棒模型预测控制

设计了一种基于可达集的鲁棒模型预测控制算法.首先确定了一个鲁棒不变集,并将此不变集用作模型预测控制的终端约束集;接着采用终端约束集对可达集的包含度作为优化指标;最后,采用预测时域逐渐减小的控制策略以保证在线优化存在可行解.从理论上证明了吸引域内的任意点在有限时域内都会被引导至终端约束集并始终停留在此集之内,并由仿真算例验证了本文所设计鲁棒模型预测控制算法的可行性.