基于永磁涡流传动的长距离带式输送机启动特性研究

针对矿用带式输送机启动过程易出现打滑、淤带和断带等问题,基于永磁涡流传动技术,将双盘式磁力耦合器作为带式输送机的驱动装置,建立双盘式磁力耦合器动态数学模型,运用AMEsim软件搭建带式输送机系统仿真模型,设置启动时间分别为60、80和100 s,采用Harrison控制曲线启动时,研究带式输送机满载启动时机头、机尾部输送带的速度特性和张力特性,张紧装置位移特性以及双盘式磁力耦合器调速气隙特性,仿真结果表明:当启动时间为60 s时,带式输送机输送带速度波动大,动张力明显,尾部输送带最大张力达到29 kN,启动过程不平稳;双盘式磁力耦合器调速时,气隙变化与带式输送机启动速度变化趋势相反,启动过程气隙从22 mm减小到4 mm;当启动时间为80 s和100 s时,带式输送机启动过程相对平稳,速度和张紧装置位移波动小,尾部输送带张力波动幅度分别为5 kN和3 kN;带式输送机启动过程存在最佳启动时间,继续延长时间,对带式输送机启动特性影响越来越小,80 s可作为合理启动时间。     

自动驾驶4WS车辆路径跟踪最优控制算法仿真

针对自动驾驶车辆高速主动转向工况下传统的控制算法的控制效果容易出现较多的超调量和较长调节时间的问题,提出了基于车辆动力学模型的轨迹预测跟踪主动转向控制算法,并基于轮胎侧偏刚度非线性的特性设计了权系数线性最优二次型(LQR)后轮转角控制算法,通过联合仿真对控制算法效果进行了验证。仿真结果表明:自动驾驶四轮转向车辆在低、高速工况下进行自主换道行驶时,算法控制效果满足汽车操纵稳定性要求,且权系数LQR后轮转向算法比定侧偏刚度的LQR线性控制算法有更优越的操控性能。     

炮掘岩巷大块矸石成因分析及防治措施

为了解决辛置煤矿东四延伸皮带巷掘进过程中由于大矸产生率过高造成巷道掘进效率低下的问题,在对大矸产生原因进行分析的基础上,提出采用锲直复合掏槽爆破方式代替原有的直眼掏槽爆破,并从巷道掘进效率、大矸产生率等方面进行详细对比分析。掘进采用锲直复合掏槽爆破方式后,大矸产生率从30%以上降低到20%以内,且最大矸石粒径从1000 mm×800 mm降低到500 mm×400 mm,巷道掘进进尺从1.5 m/d提升至3 m/d,应用效果显著。     

软岩巷道掘进扰动机理及范围分析

针对软岩巷道掘进扰动作用大、围岩变形严重的问题,以山西煤炭运销煤集团四明山煤矿软岩巷道地质条件为基础,采用理论分析与数值模拟的方法,对软岩巷道掘进扰动机理及扰动影响范围进行了研究。研究结果表明,增大巷道之间的距离可以减弱掘进所带来的扰动影响,巷道掘进的影响区域主要为以掘进头为圆心、半径40 m的圆形区域,当超出该区域后,围岩受到掘进的扰动影响基本趋于平稳。     

影响煤矿快速掘进的因素及采取的措施

随着煤矿开采技术的发展,工作面的回采速度越来越快,对掘进速度的要求也越来越高。因此,保障掘进速度对于矿井高产高效具有重要意义。简要分析了制约巷道掘进的一些关键因素,在此基础上提出了一些实现巷道快速掘进的措施,以期为采矿工程技术人员提供必要的参考。     

煤巷过断层破碎带施工工艺与支护技术实践

W1313回风顺槽在里程332 m处揭露正断层,对此采取了调整巷道顶板锚网索支护参数,采用圆木大板棚复合支护等措施,并加强了顶板、通风、掘锚机破岩、爆破作业和作业人员的安全管理,确保工作面过断层破碎带时的安全施工。     

Vulnerable objects detection for autonomous driving: A review

Object detection performed by Autonomous Vehicles (AV)s is a crucial operation that comes ahead of various autonomous driving tasks, such as object tracking, trajectories estimation, and collision avoidance. Dynamic road elements (pedestrians, cyclists, vehicles) impose a greater challenge due to their continuously changing location and behaviour. This paper presents a comprehensive review of the state-of-the-art object detection technologies focusing on both the sensory systems and algorithms used. It begins with a brief introduction on the autonomous driving operations and challenges. Then, different sensory systems employed on existing AVs are elaborated while illustrating their advantages, limitations and applications. Also, sensory systems employed by different research are reviewed. Moreover, due to the significant role Deep Neural Networks (DNN)s are playing in object detection tasks, different DNN-based networks are also highlighted. Afterwards, previous research on dynamic objects detection performed by AVs are reviewed in tabular forms. Finally, a conclusion summarizes the outcomes of the review and suggests future work towards the development of vehicles with higher automation levels.     

43311巷道支护设计应用研究及校核

针对长平公司43311巷掘进工作面的支护劳动强度高、作业中存在安全隐患等问题,结合43311掘进工作面特征,合理选用支护方式和支护参数,对支护设计方案进行校核。结果表明,43311巷道选择的断面和支护方式、参数满足安全生产要求。     

新景矿地面井压裂强化瓦斯抽采技术

为了提高瓦斯抽采的效率,保证巷道的掘进速度,新景矿15121工作面进行了地面钻井压裂强化抽采。在进行压裂时,采用水砂作为支撑剂来维持压裂后裂缝的形态。现场试验结果表明,在实施压裂抽采后,巷道的掘进效率相对于未压裂区域提高了1.73倍,可在一定程度上缓解采掘接替紧张问题。     

沿空掘巷小煤柱侧防瓦斯泄漏技术

针对赵庄煤业沿空掘巷存在的小煤柱侧瓦斯泄漏隐患,制定了"柔性薄喷+注浆"治理方案,采用柔性薄喷材料替代混凝土,喷涂厚度5 mm,有效解决了材料运输和开裂问题,采用高密度浅钻孔和快凝注浆材料,避免了浆液流入采空区。效果考察表明:柔性薄喷材料挂壁性和柔韧性良好,掘巷服务期间小煤柱侧未出现明显瓦斯泄漏。