基于C/S模型机器人控制器的研究及其应用

随着网络通信技术的发展和控制系统的革新，如何将网络技术应用到机器人系统，使机器人 达到开放式、分布式的网络控制系统，是目前机器人控制器研究的热点．本文提出了基于C/ S（Client/Server）模型的机器人控制器实现原理，阐述基于Win NT操作系统的RPC（Remot e Process Call）机制的机器人控制网络客户服务器程序的开发，并实现了软件的DCOM封装 ．最后，以实例说明了利用DCOM技术开发的Win NT操作系统下的Win32机器人柔性自动化应 用程序和基于Web的远程机器人监控系统，显示了基于C/S模型的机器人控制器分布式控制网 络的优点．     

基于CVRL的移动机器人导航控制

针对移动机器人的导航问题,本文提出一种具有连续向量输出的再励学习算法（Rei nforcement Learning with Continuous Vector output: CVRL）．CVRL具有层次结构,低 层是单元动作网络层,通过组合动作产生连续向量输出;高层是建立在组合单元动作空间上 的Q学习单元,实现组合动作的选择．文中给出了CVRL导航控制器的具体实现,并通过仿真 实验验证了其有效性．     

液力变矩器总成微机自动测试系统的研制

给出了基于PC机、PCI总线数据采集的液力变矩器总成微机自动测试系统的整体设计方案 ,硬件、软件结构。还提到了微机自动测试系统所要遇到的软件设计关键技术。     

高精度船用型材机器人划线切割柔性生产线系统

高精度船用型材机器人自动划线切割系统是集机器人技术、控制检测技术、数据处理技术、等离子划线切割技术、计算机软件和通信技术于一体的自动化柔性生产线。系统的关键技术包括PC机网络式控制机器人离线编程、应用多传感器在线检测和位置要素补偿。     

型材划线切割机器人系统的控制与接口技术

本文介绍了一个新型的自动划线切割系统：基于离 线编程的型材划线切割机器人系统。系统主要特点：模块化设计、充分利用计算机接口、离 线编程在线控制、自动编排加工顺序、机器人函数的远程过程调用。该系统的成功研制,对 工业机器人工作站的设计和研究具有实用的参考价值．     

机器人与计算机这宰的通信编程

提出了一种基于RPC(Remote Produce Call)网络通信机制的机器人与计算机之间的通信编程方法,实现了机器人基于C/S模型的分布式网络控制系统模型,并对RPC通信内容进行了DCOM(DistributedComponentObjectModel)封装,为机器人柔性自动化系统的开发提供了一种可行的新方法.     

数字仪表开关电源供电的干扰抑制

数字仪表因其使用方便、功能强大、显示直观等原因,得到了越来越广泛的应用。为了进一步缩小体积,需要用开关电源取代线性电源对数字仪表供电。数字仪表具有很高的精度和灵敏度,对外界的干扰也十分敏感。文中介绍了数字仪表要用开关电源供电以后出现的干扰现象,分析了干扰产生的根源和传输途径,针对性地采取了电磁干扰抑制措施,有效地消除了干扰,使系统的可靠性和抗干扰能力得到了提高。     

一种基于串口通信的网络设计及其在油站加油系统中的应用

论述了单片机系统的串口通讯接口和网络通信技术,提出了智能通信机的概念,基于智能通信机,提出了一种基于串口通信的网络设计方法,以该网络技术,成功地开发了油站计算机中央控制系统,目前油站计算机中央控制系统已稳定地运行在规模较大的油站,为油站加油机的控制和管理提供现代化的管理方法。     

人工肌肉自适应预测控制

人工肌肉是一种广泛应用于医疗机器人、工业机器人等领域的柔性驱动器.本文采用零极点配置自适应预测控制方案,对系统的滞后进行了补偿,试验结果表明,该方案能有效地提高人工肌肉系统的控制速度和控制精度.     

一种新的机械手最优轨迹的规划算法

机械手轨迹规划的目标是其运行的快速、准确和平稳.基于这一目的,我们提出了一种新的获取机械手最优轨迹的能量最小准则:给定机械手末端轨迹的始末位置,根据其各自由度的加速度积分和最小的能量最小准则寻求满足约束的最优(平滑)轨迹.实验表明,规划的轨迹不仅平滑,而且安全(具有最优的速度、加速度轮廓).