极点配置在二自由度液压位置伺服系统中的应用

本文针对二自由度液压伺服系统开环传递函数中极点分布不合理的现象,利用状态反馈的方法重新配置了闭环系统的极点,并利用压力反馈的方法增加了液压系统的阻尼比。提高系统的快速性能。仿真结果表明,该方法有效。     

新型三转动并联机构的动力学分析

提出一种基于Stewart机构的新型三转动并联机构,该机构有三个驱动缸和三个拉杆,能实现三自由度的转动.建立该机构的运动学方程,推导其运动学反解的封闭解和运动学正解的数值解,然后建立系统的动力学方程,最后对其动力学特性进行仿真分析.该新型并联机构在运动模拟领域具有广阔的应用前景.     

电液位置伺服控制系统的次优鲁棒控制研究

本文针对某一电液位置伺服控制系统在运行过程中系统参数的变化,采用一次优鲁棒补偿器。该方法能保证系统在工作范围内,对参数的变化不敏感,并且控制器结构简单。     

三轴液压振动系统的线性化模型与瞬态力解耦

导出了三轴液压振动系统的线性化模型。基于此模型，分析了由于被试件具有高度和偏心所造成的瞬态力耦合。为消除这种耦合作用，设计了一种反馈解耦控制器。仿真结果表明该控制器能够有效消除系统存在的瞬态力耦合。     

流体控制技术在环境模拟与仿真试验装备中的应用

该文通过介绍流体控制技术在环境模拟与仿真试验装备中大量成功应用的实例，指出流体控制与国内外相关技术的集成和创新是其发展的内在动力。面向国民经济和国防建设发展需求，通过加强学科交叉与融合，强化系统集成能力，走系统集成化创新之路，使模拟与仿真试验装备水平不断提升。     

六自由度转台误差计算方法研究

实际的六自由度转台存在看制造、安装等误差，这些误差都合影响转台的位姿精度。这里采用矩阵法建立了转台各个支路的位姿变换关系，提出了求解转台误差的数值方法，通过实例对该方法进行了验证。     

非对称缸电液伺服系统的静态特性分析

通过对对称阀控非对称缸和非对称阀控非对称缸电液伺服系统的压力特性、输出特性的对比分析,揭示了阀控非对称缸系统静态特性的基本特征,指出为研制高性能的非对称缸电液伺服系统采用非对称阀控非对称缸是最佳液压控制方案。进而探讨了系统的最佳负载匹配关系,给出系统设计准则,为正确设计阀控非对称缸伺服系统并进一步研究该类系统的控制方法,改善系统性能奠定了理论基础。     

Stewart平台的振动研究

采用线性化方法推导了预载情况下Stewart平台的刚度矩阵和阻尼矩阵 ,建立了Stewart平台的非比例阻尼自由振动方程 ,针对系统的非比例阻尼条件 ,采用复模态分析的方法求解了该方程。最后结合实例研究了Stewart平台结构参数和姿态对刚度的影响 ,并对Stewart平台的振动响应进行了分析     

六自由度运动模拟器的动感模拟算法研究

为了模拟运动对人产生的影响，针对已建成的大型六自由度运动模拟器，建立了复现运动加速度的基本处理方法，研究了相应的动感模拟算法，并对一组真实的舰船运动数据进行了仿真和实验，验证了文中的算法，提高了系统的运动模拟能力。     

对接机构综合试验台运动模拟器的固有频率

利用凯恩方程建立了运动模拟器的多刚体动力学模型,导出了系统的广义质量矩阵,然后把运动模拟器的液压缸等效成液压弹簧,推导了系统的广义刚度矩阵,进而建立了运动模拟器的固有频率方程,并对固有频率方程的准确性进行了验证。最后,利用该方程分析了对接机构综合试验台运动模拟器的固有频率特性,为运动模拟器的设计和调试提供了依据。