分层码率控制策略在机器人遥操作中的应用

为实现卫星自维护遥操作系统中稳定可靠的视频反馈目标,提出一种基于分层码率控制的视频传输策略.利用实时探测到的带宽选择不同码率的视频流分层,使得视频传输对于不同的网络带宽具有自适应性.试验结果表明,该策略能够在波动带宽下给予遥操作者稳定流畅的视频反馈,有效地提高了遥操作系统的视觉临场感性能.     

基于虚拟弹簧的欠驱动手指的动力学建模和控制

采用虚拟弹簧对2关节欠驱动手指进行了动力学建模。并使用该方法建立实际的3关节欠驱动手指的动力学模型,通过动态控制实验验证了动力学模型的正确性。该方法不仅避免了求解微分几何方程,并且直接派生出可解耦的动力学模型。可直接进行逆动力学分析、仿真和实时控制。同时,建立了基于动力学模型的速度观测器,用于轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了欠驱动环节造成的不确定因素。与PID或计算力矩法相比较,其轨迹跟踪误差更小,动态控制效果更好。     

混合励磁磁通切换电机电磁特性分析与实验验证

混合励磁磁通切换电机通过调节励磁电流进而可以调节气隙磁场的大小,因此在电动汽车等工业控制领域有着较为广泛的应用前景。本文首先介绍12/10极HEFSM的拓扑结构,介绍了磁通切换和混合励磁的工作原理,接着利用Ansys/Maxwell软件建立电机的有限元仿真模型,对电机的磁场分布、磁链、反电势和转矩等电磁特性进行了仿真分析,研究了过饱和效应对HEFSM电磁特性的影响。结果表明:励磁电流在一定范围内对电机的电磁特性有明显的调节作用。并对电机不同工况下反电势进行测量,与有限元仿真结果进行比较,证明了电机有限元模型的正确性。     

Effects of different tempers on precipitation hardening of 6000 series aluminium alloys

By means of Vickers hardness,mechanical property and formability tests,the effects of different tempers on precipitation hardening of 6000 series aluminium alloys for automotive body sheets were investigated.The results indicate that the short-time pre-aging at 170℃makes for subsequent artificial aging precipitation hardening.With the increase of pre-aging time,the artificial aging hardenability increases.The aging hardening rate reaches the maximum when pre-aging time is up to 10 min,and then it decreases.The short-time pre-aging at 170℃benefits sheets to obtain lower strength under delivery condition and consequently to improve stamping formability of automotive body sheets.The effects of different tempers on precipitation hardening are much more obvious than those of the alloying elements.It is a good treatment schedule to perform pre-aging for 5 min at 170℃right after solution treatment.     

教育质量:普通高校成人教育持续发展的关键

提高教育质量是目前普通高校成人教育改革与发展的关键。我们以为可以从以下几方面着手 :提高教师的思想素质和教学水平 ,紧紧抓住课堂教学这一中心环节 ;改革教育教学模式 ,紧扣成人特色 ,着力培养学生学习的主动性和自觉性 ;更新管理观念 ,改善管理方法 ,充分发挥教育教学管理部门的作用 ;齐抓共管 ,通力合作 ,为学生提供良好的学习条件和研修环境     

厚壁变换炉的焊接

壁厚132mm的高温高压容器“二段变换炉”用国外材料制造，焊接过程采用手工电弧焊打底 埋弧自动焊的工艺方法，取得了较好的效果。     

Mg含量对不同热处理的6000系合金成形性及烤漆硬化性的影响

通过硬度、力学性能及成形性试验,研究了Mg含量对不同热处理的6000系铝合金成形性及烤漆硬化性能的影响.结果表明:T4态合金无论是否模拟酸碱洗加热,进行170℃人工时效后,其时效初期的硬度均呈下降趋势,而元素Mg含量的变化影响不大.固溶淬火态和T4P(5min)态合金在模拟烤漆过程中均未出现软化现象.合金的热处理方式对烤漆硬化性的提高比元素Mg的作用更有效.Mg元素的作用主要改变合金的固溶淬火、T4和T4P态的硬度.随Mg含量增加,固溶淬火态硬度单调升高,而T4和T4P态硬度在Mg含量达到1.7%时降低.Mg对T4和T4P(5min)态合金的力学性能和成形性的影响规律是:增加Mg含量,有利于提高合金的强度,但不利于合金的冲压成形.     

6×××系汽车车身板铝合金的合金化及组织性能的研究

采用力学性能试验和光学金相分析法,研究了Mg和Mn等元素对6×××系汽车板铝合金组织及性能的影响。结果表明:Mg和Mn是提高6×××系汽车板铝合金时效初期硬化值的元素,但对时效初期硬化速度影响不大。提高Mg和Mn含量,合金经170℃30min时效后的强度增大,伸长率降低。合金固溶处理淬火后的晶粒尺寸和形态不随Mg含量而改变,但随Mn含量增加而显著细化。     

弱刚度件加固装夹技术研究

论述了弱刚度件的加固装夹技术 ,介绍通过加固装夹来提高弱刚度件的刚度 ,实现弱刚度件的少无变形装夹的技术途径。对其关键问题 ,如加固形式 ,加固材料 ,加固工艺都有深入的分析。     

氢化锂材料车削表面粗糙度预测模型的建立

文章主要介绍了运用回归分析方法建立氢化锂车削表面粗糙度预测模型的方法。通过所建立的粗糙度预测模型，研究了车削过程中切削速度、进给量、切削深度对表面粗糙度的影响。经加工试验证明了该表面粗糙度预测模型的有效性，从而实现加工前在确定切削条件下预测和控制表面粗糙度的目的。