多指机器人手协调控制研究进展

本文综述了关于多指机器人手协调控制方面的研究进展情况．文章分为三个部分．第 一部分介绍了多指机器人手各方面的研究现状;第二部分讨论协调控制,主要是力分配算法 方面的研究成果;第三部分探讨了自主抓取的实现方法,并提出对未来研究的设想．     

基于单片机的智能微型五维力/力矩传感器的研究

以研制的机器人多指灵巧手微型五维指尖力／力矩传感器为基础,基于单片机ＡＴ８９Ｃ５２设计了高性能的数据采集系统和数据处理系统,实现了与主计算机的ＲＳ４２２串行通讯,从而构成了一套完整的智能化的五维力／力矩测量系统。     

基于面向对象方法的选单自动生成系统

本文通过将面向对象的方法引入选单程序设计,提出一种新的选单自动生成方法。它克服了传统的结构化方法单一,不灵活的缺点,从更高的角度对选单的结构和行为进行了抽象描述,并给出了相应的实现方法。     

基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制

提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略。该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性,最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性。     

不同阶段农村中小型水利工程的质量控制

国家宏观调控政策对农业发展了明确了大方向,指导农村地区按照地方特色开辟农产业经营模式。完善农村基础设施是保证农田种植收益的基本要求,这就要求施工单位严格控制中小型水利工程的质量,为农田种植创造更优越的水调度环境。分析了农村中小水利工程存在的质量问题,提出了管理方案。     

Enhancing pose accuracy of space robot by improved differential evolution

Due to the intense vibration during launching and rigorous orbital temperature environment, the kinematic parameters of space robot may be largely deviated from their nominal parameters. The disparity will cause the real pose (including position and orientation) of the end effector not to match the desired one, and further hinder the space robot from performing the scheduled mission. To improve pose accuracy of space robot, a new self-calibration method using the distance measurement provided by a laser-ranger fixed on the end-effector is proposed. A distance-measurement model of the space robot is built according to the distance from the starting point of the laser beam to the intersection point at the declining plane. Based on the model, the cost function about the pose error is derived. The kinematic calibration is transferred to a non-linear system optimization problem, which is solved by the improved differential evolution (DE) algorithm. A six-degree of freedom (6-DOF) robot is used as a practical simulation example, and the simulation results show: 1) A significant improvement of pose accuracy of space robot can be obtained by distance measurement only; 2) Search efficiency is increased by improved DE; 3) More calibration configurations may make calibration results better.     

连续纤维补强陶瓷复合材料

本文论述了连续纤维补强陶瓷复合材料的性能、结构、特点、种类及主要制备方法,提出了这类材料亟待解决的问题     

一种拟合曲线的新拟合算法

非线性测量中对测量结果进行曲线拟合通常采用最小均方误差的标准进行系统参数的辨识,该方法未考虑输入样本的随机性。基于此,提出了一种新的拟合算法:考虑输入样本的随机性所采取的一种加权的最小均方误差拟合方法,利用已知的输入样本的统计特性对权值进行估计,对算法概率为1的任意逼近性给出证明,并对区间半长作出估计。实验表明,该算法有较理想的逼近效果。     

数字图书馆资源整合数据检索模型

本文提出了一个数字图书馆资源整合数据检索模型,并对其功能、结构、接口、自动化处理模块进行分析.     

利用ADO.NET访问XML文件

Web数据库成为数据库应用的主流,随着网上数据量的增加,越来越多的应用迫切需要通过网络来交换数据.XML正在成为Internet上数据描述和交换的标准,它将代替HTML而成为Web上存放数据的主要格式.这里阐述了ADO.NET 与XML的特点,介绍了ADO.NET的工作原理,最后通过实例说明了ADO.NET读写XML文件的过程.