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针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解,在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真,并将3种伪谱法进行对比分析,仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率,同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划,通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。 相似文献
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吴燕 《河南水利与南水北调》2020,49(1):8-9
淮滨县水土保持规划按照"创新、协调、绿色、开放、共享"和"四个全面"的发展理念。淮滨县现有97个贫困村,水土保持规划涉及50个贫困村。规划近期开展水土流失综合治理面积1.79 km2,其中贫困村水土流失治理面积1.22 km2。主要措施为小型水利蓄水工程、水土保持特色经果林和水源涵养林等。通过一批水土保持基础设施的建设,可有效遏制水土流失,改善生态环境和农业生产生活条件。 相似文献
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智能装配系统是自动化生产线和智能制造基本组成单元,随着智能控制技术、精细化加工技术的不断提升得到了极大的发展。气门嘴上装气门芯由于其控制难度较高,目前主要依靠人工来完成。文章设计的气门芯智能装配系统实现了选料和锁气门芯的自动化,并融合了检测系统对装配不良品进行分拣。采用PLC和HMI人机界面进行系统控制,机械结构设计合理。本系统的设计完成极大的提高了气门嘴上装气门芯的生产效率,并为该类系统建设提供借鉴。 相似文献
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针对电弧增材制造过程中桁架结构难以制造的问题,提出一种基于冷金属过渡(CMT)点焊工艺的逐点添加空间桁架结构增材制造技术.通过工艺成形试验获得最优的工艺参数,并对桁架结构焊接过程进行受力分析,建立桁架结构制造过程受力数学模型,有效地解决了成型过程中立柱的下榻、熔滴在立柱上的下淌以及焊枪轮廓与构件的碰撞问题.通过受力分析数学模型得出,焊枪以垂直于基板的方向对桁架结构进行堆积时,桁架立柱出现下塌现象的临界角为50°.将数学模型与桁架结构成型路径策略相结合,可以对复杂立体特征桁架构件进行增材制造.最后通过改变单个立柱弯曲角度的桁架结构增材试验,得到满足成型精度要求的桁架结构件,验证了数学模型的正确性及桁架焊成形方法的可行性. 相似文献
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