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| 6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真 | |
| 引用本文： | 朱永飞,查文斌,周攀,徐向荣.6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真[J].机械研究与应用,2020,33(1):187-191. |
| 作者姓名： | 朱永飞 查文斌 周攀 徐向荣 |
| 作者单位： | 安徽工业大学,安徽 马鞍山 243000;安徽工业大学,安徽 马鞍山 243000;安徽工业大学,安徽 马鞍山 243000;安徽工业大学,安徽 马鞍山 243000 |
| 基金项目： | 省科技厅重大共性关键技术项目:移动式双臂协作机器人关键技术研究：实验 |
| 摘 要： | 以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础。 |
| 关 键 词： | 六自由度 轨迹规划 动力学 |
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