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101.
102.
在大方位失准角误差的条件下,捷联惯导系统(SINS)初始对准误差模型是非线性的,可以采用粒子滤波(PF)方法进行处理.针对标准PF算法中存在的重要性密度函数难以选取的问题,提出了一种新的迭代容积粒子滤波(ICPF)算法.将Gauss-Newton迭代和容积卡尔曼滤波(CKF)算法相结合,得到迭代CKF(ICKF)算法.该算法利用最新量测信息改进迭代过程中产生的新息方差和协方差,可获得较高的估计精度.由ICKF算法获得粒子滤波算法的重要性密度函数,有效地抑制了粒子退化现象.SINS大方位失准角初始对准的仿真结果和实验结果表明:该算法的滤波精度高于标准PF算法和容积PF(CPF)算法,是一种非常有效的非线性滤波算法. 相似文献
103.
Cubature 卡尔曼滤波与Unscented 卡尔曼滤波估计精度比较 总被引:6,自引:0,他引:6
对于不同维数下非线性系统的估计问题,为从常用的Unscented卡尔曼滤波(UKF)和Cubature卡尔曼滤波(CKF)中选取合适的滤波方法,从函数泰勒展开式和数值稳定性上对其进行了分析和比较.由于不同维数下它们捕获函数泰勒展开式高阶项的程度和数值稳定性不同,两者滤波精度出现差异,从而得到了不同维数下滤波方法的选择途径.仿真结果验证了理论分析的正确性. 相似文献
104.
105.
106.
针对捷联惯性导航系统(SINS)中杆臂效应误差补偿的实时性问题,提出一种新的杆臂效应误差补偿方法.将杆臂长度扩充为系统的状态变量,通过实时估计杆臂长度来补偿杆臂效应误差;分析了杆臂误差效应产生的原因,并对该方案进行了理论推导、分析和仿真.与传统杆臂效应误差补偿法相比,所提出的方法不仅能准确实时地估计出杆臂长度,而且能有效地提高惯导系统的对准精度. 相似文献
107.
该文以旋转矢量误差最小为标准,用估计的方法推导出了一种高精度的捷联姿态解算方法,该算法在较小的陀螺采样频率下,以适中的计算量就能达到较高的姿态精度,对二子样算法、三子样算法和本文提出的算法在典型圆锥环境进行了数字仿真,结果表明,本算法大大减小了圆锥误差,提高了姿态精度。 相似文献
108.
该文提出了基于VR(虚拟现实)的潜艇航行训练模拟器视景系统的体系结构设计方法、给出了软件实现的具体过程,总结了系统的主要特点。海试结果表明,该VR视景系统能充分模拟艇员日常训练的现实环境。 相似文献
109.