一种水下机器人混合模糊P+ID控制方法

针对具有非线性动力学特性的水下机器人的运动控制,提出采用解析式描述的单输入模糊控制器取代常规数字PID控制器中的比例项,并保持原有常规PID控制器的结构和参数不变,得到一种混合模糊P+ID控制方法.研究了水下机器人混合模糊P+ID控制的参数调节方法,并采用小增益定理分析了引入模糊控制后的系统输入输出稳定性.采用水下机器人的非线性动力学模型进行了仿真实验,结果表明提出的混合模糊P+ID控制具有比常规PID控制更好的性能.     

温度及流速对X70海底管线腐蚀速率的影响

通过高温高压釜模拟了某海上油田A、B平台海管的腐蚀情况,研究了温度、流速对X70钢腐蚀的影响,探讨了海管腐蚀的机理。研究表明:在模拟条件下,所有试样均未出现明显局部腐蚀迹象,表现出良好的抗CO_2局部腐蚀能力;温度升高,腐蚀速率增大;流速从0m/s增加到1.0m/s,腐蚀速率先减小后增大。     

HPLC技术研究美白类化妆品中熊果苷稳定性

采用高效液相色谱法探究了不同剂型美白类化妆品中熊果苷在不同储存条件下的稳定性。将熊果苷定量添加到4种剂型化妆品(化妆水、乳液、膏霜、面膜)中,置于5种预设条件(高温、低温、常温、冷热交替、光照)下储存,经萃取后通过高效液相色谱仪检测熊果苷和氢醌的含量以研究其中熊果苷的稳定性。色谱条件:选用Eclipse XDB-C18柱,以甲醇-水(20∶80,体积比)为流动相,紫外检测波长为280 nm。结果显示在不同储存条件下4种剂型化妆品中均未检出有毒物质氢醌,且熊果苷回收率较高。试验结果表明,4种剂型的化妆品中的熊果苷在5种预设条件下均比较稳定,不易分解为氢醌。     

水氢氢冷却四级汽轮发电机转子温度场数值分析

本文以某大型水氢氢冷却四级汽轮发电机转子为研究对象,根据转子内冷却介质的流动特性和转子的结构特点建立转子的三维温度场模型。选择合理的基本假设和边界条件,对转子内冷却介质和固体区域的温度场进行数值求解,分析转子的温度分布规律。计算结果表明转子内冷却介质的最高温度为111.6℃,固体部件的最高温度均为113.3℃,在工程允许的范围内,没有超过最高温度限制。     

吸音隔音材料及施工技术在剧场中的应用

本文主要从吸音隔音材料的分析与选择入手,着重阐述剧场隔声吸声的装饰装修施工工法、应注意的质量问题。     

从酸菜液中筛选产γ-氨基丁酸的菌株

从腌制的酸菜液中,采用乳酸菌分离纯化法,经初筛、复筛得到一株产γ-氨基丁酸的菌株,编号为LpL-0212,对菌株进行形态学观察和生理生化实验及16S rDNA、atpA基因序列分析鉴定,鉴定该菌株为Enterococcus faecium。在含2%谷氨酸钠的TYG发酵培养基中静置培养24h,经薄层层析定性、高效液相色谱法测定,发酵液中的γ-氨基丁酸含量可达到102.37μmol/L。     

基于有限元方法的不同长径比柔轮受力分析研究

通过UGNX5.0建立不同长径比柔轮和波发生器的三维实体模型,并用parasolid格式导入ANSYS。采用SOLID185六面体单元用sweep方式对柔轮进行网格化,建立有限元模型。在波发生器外柱面与柔轮内柱面之间建立两对面-面接触,更真实地模拟出柔轮的边界条件,然后在波发生器长轴方向对称位置的两个轮齿的节点上施加等效于扭矩的切向力,从而研究出柔轮的应力分布和变形与长径比的关系。     

氧化对铜硫矿物浮选影响的研究现状

大多数铜硫矿物表面易氧化,而氧化会对矿物浮选行为及药剂在矿物表面的吸附产生重要影响。目前,关于氧化对铜硫矿物浮选的影响,研究者开展了大量相关研究并取得了显著成果。从铜硫矿物表面氧化影响因素出发,重点分析了溶液性质、矿物晶格缺陷等因素对铜硫矿物表面氧化的影响机理。针对氧化后铜硫矿物浮选回收难度增加的原因进行了分析,一方面,氧化后铜硫矿物表面溶解产生的金属离子增加,会使铜硫矿物表面相互影响严重,造成铜硫矿物难以浮选分离;另一方面,铜硫矿物表面氧化产生的强亲水性的金属氧化物及氢氧化物则会严重减弱捕收剂的有效吸附,使铜硫矿物可浮性降低。基于此,从铜硫矿物表面氧化层脱落方法和氧化后铜硫矿物表面调控方法两方面论述了氧化后铜硫矿物浮选强化措施及其机理。最后,针对氧化后铜硫矿物浮选强化措施提出了相关建议,以期为实现氧化后铜硫矿物高效浮选回收提供借鉴。     

六面顶压机顶锤的小斜边角度模拟分析

以有限元法为理论分析手段对六面顶顶锤进行科学计算,模拟分析了不同倒角的顶锤。根据有限元模拟分析结果,探寻出XKY-6×2000MN型六面顶压机顶锤倒角的最佳角度范围应取为41．5°～43．5°。模拟分析结果与金刚石的高压合成实验事实相符,在理论上解释了顶锤角度的选取原则,对于提高大顶锤使用寿命,降低生产成本有着重要的现实意义。模拟计算了在超高压状态下无法通过实验直接获知的顶锤上的应力分布等重要信息,为新型六面顶压机的研制提供了良好的基础。     

Ib型宝石级金刚石单晶的多晶种合成

高温高压下温度梯度法合成宝石级金刚石时,合成周期较长。单晶种合成效率低下,通过多晶种法可以直接有效地提高合成效率,因此文章对多晶种生长宝石级金刚石进行了研究,在高温高压条件下成功实现了多颗粒2-3mm级金刚石单晶的合成,优质单晶的平均增重速度最快可达1．88mg／h。