平面双足机器人虚拟斜坡行走步态生成算法研究

在平面双足机器人上应用虚拟斜坡行走方法设计了具有4个参数的步态生成算法．根据虚拟斜坡行走成立的基本条件研究了步态参数之间的关系,最终将独立参数减少到3个．步态参数具有明确的物理意义,可以实时地、便捷地调节行走速度．在平面机器人Stepper上采用所提出的步态生成算法,实现了1.243.88腿长秒的连续速度切换．     

反馈控制系统调节器参数的计算机辅助设计

本文应用计算机和最优化技术来进行经典的PID调节器设计,提出了频域中J=A_3 a/ωcb 的目标函数,从而证明了重零点调节器原理。针对五种具体对象进行了设计和仿真检验,并对实际的双闭环调速系统之电流、速度调节器参数作了设计举例。仿真结果表明这种计算机辅助设计方法是基本可行的。     

基于曲式和情感识别的音乐动画CAD系统

本文介绍了一个根据音乐的曲式和情感识别的音乐动画CAD系统.该系统主要由四部分组成.首先对乐曲的曲式特征进行识别从而将整首乐曲分成若干个乐段;然后分别对每一个乐段的情感内涵进行识别;第三,根据动画的物理模型建立基本表演程序库;最后,通过对各乐段的情感与基本表演程序库中的基本表演程序进行匹配而生成音乐动画.我们以一个音乐喷泉为动画模型对该方法进行了验证,结果是相当满意的.     

模糊逻辑控制在核动力系统中的应用和问题探讨

模糊逻辑控制(FLC)在核动力系统中的应用研究表明、FLC对核动力系统的智能化和全自动化控制而言,是一种有效而可行的先进控制方法。本文对此方面的研究成果进行了全面回顾和总结,并探讨了FLC应用研究和实践中需要重点解决的问题。     

IBM PC微计算机FORTRAN调用汇编语言子程序的方法

在实时控制或数据处理应用场合,经常需要用高级语言调用汇编语言子程序,以提高处理速度、节省内存或直接驱动过程通道。BASIC语言有专门的语句或函数(USR,CALL,…),调用汇编语言子程序的方法一般资料中都有介绍,但是用户要确定汇编子程序在内存中的绝对地址,另外BASIC程序本身运算速度慢,子程序功能不强(GOSUB语句不能传送数据,主程序和子程序中变量名要完全一致),开发多模块程序时十分不便。FORTRAN语言比BASIC运行速度快,子程序功能强,便于多模块连接,用户不需要确定汇编子程序在内存中的绝对地址,因此用FORTRAN和汇编混合编程更适于实时控制或数据处理应用,但是FORTRAN调用汇编语言子程序的方法在资料中介绍很少,使用户颇感困     

基于音乐特征识别的音乐喷泉计算机辅助设计系统

介绍一种基于音乐特征识别的音乐喷泉计算机辅助设计系统。由于能够自动识别音乐的曲式、情感等特征,该系统能够根据不同曲目的特点设计出体现音乐内涵的音乐喷泉表演程序;同时,通过综合运用电脑动画、自动控制等技术,大大提高了音乐喷泉表演程序的开发效率。为了对该系统的设计方案进行检验,开发了一个小型室内音乐喷泉的实验装置。实验证明,该系统的运行结果十分令人满意。     

特定Mamdani模糊系统的通用逼近性

特定Ｍａｍｄａｎｉ模糊系统是指采用模糊单点作为规则后件的多输入单输出Ｍａｍｄａｎｉ模糊系统。在每个输入变量的模糊子集满足一致笥以及录属函数连续且分段可微的条件下,证明了特定Ｍａｍ－ｄａｎｉ模糊系统是通用逼近器,在此基础上,进上步给出了特定Ｍａｍｄａｎｉ模糊系统一致逼近紧致集上任意连续实函数的充分条件。     

线性T-S模糊系统作为通用逼近器的充分条件

作为模糊系统理论研究和实际应用的基础,对模糊系统通用逼近性的研究已经取得了 很大的进展,但是只有为数不多的文献研究了模糊系统作为通用逼近器的充分条件.提出了线 性T-S模糊系统以任意精度一致逼近紧致集上任意连续实函数的一个充分条件,并给出了数值 示例.该示例表明提出的充分条件明显优于现有的其它结果.     

π型隶属函数的典型模糊控制器的解析结构

研究了一种新型的典型模糊控制器,它的输入隶属函数采用π型样条函数,具有二阶逼近特性,而一般典型模糊控制器采用的三角形隶属函数只具有一阶逼近特性,因此研究这种新型的模糊控制器具有重要的意义.文章首先给出了该类典型模糊控制器的定义,推导了它的解析表达式,证明了该类典型模糊控制器可以等效为一个全局的二维继电器和一个局部的非线性PD控制器之和.在此基础上,给出了其极限特性和非线性特性.     

用遗传算法优化模糊控制器的隶属度参数

介绍了遗传算法的基本原理和执行步骤，并用遗传算法优化模糊控制器的隶属度参数，在倒立摆的仿真实验中取得了很好的结果。