PSS3-2-1正交并联机构动平台的鲁棒快速跟踪控制

针对一种新型的六自由度的正交并联机构动平台,设计一种应用于此运动平台的以闭环系统的鲁棒性作为目标的控制算法,当平台在运动过程中受到一定程度的干扰时,它可以使平台自主达到动态平衡,并且该算法具有一定的实时性.运用该控制算法对此运动平台的轨迹进行跟踪控制,仿真实验结果证明,所设计的这种控制算法对模型不精确或者外部干扰对该动平台产生最坏的影响有很好的抑制作用,对PSS 3-2-1正交并联机构动平台轨迹跟踪具有响应速度快,鲁棒稳定性好等优点.     

提高板厚控制系统给定精度的方法

本文针对冷轧薄板液压板厚控制系统，从计算机控制系统方面提出了提高板厚控制系统给定精度，从而确保冷轧薄板带材纵向厚度精度的新措施。     

移动机器人速度饱和约束下的轨迹跟踪控制

针对非完整轮式移动机器人运动中普遍存在的速度饱和约束,提出一种全局渐进稳定的反馈跟踪控制器。基于状态反馈构造新的虚拟控制量,利用Lyapunov定理构造运动学控制律;利用移动机器人速度饱和约束和受限控制参数实现其有界速度控制;进行了相应的稳定性分析。与不考虑速度饱和约束的控制器进行了仿真对比,结果表明:其实际轨迹更能平滑逼近其参考轨迹,提高了轨迹跟踪的精度。     

基于X-Y平台的平面轨迹控制的研究

该系统以X-Y平台为实验平台,控制单元采用固高公司的GT-400-SV-PCI型运动控制卡。在此基础上利用vc++6.0的MFC(Microsoft Foundation Class)功能模块及控制卡提供的动态链接库对平台进行二次开发,目的是实现半闭环控制,使平台按照预定轨迹运动。文中介绍了整个控制系统的结构原理和编程实例,经试验验证,平台能够按照预设轨迹准确运动。     

基于应变模态分析的桁架结构损伤检测

选用桁架结构作为研究对象,应用应变模态分析方法对桁架结构的损伤进行检测。由位移模态振型推导应变模态进而用应变模态差值作为桁架结构损伤检测指标,提出了一种基于3σ准则的损伤阈值。通过应变模态差值与损伤阈值的对比来判别损伤有无并对损伤进行定位,用损伤前后应变差值的突变大小来初步确定桁架结构的损伤程度。对一具体桁架结构的单处和多处不同程度损伤工况,结合有限元软件进行了数值模拟。实际桁架的损伤检测实验验证了该方法的有效性。     

数控系统连接相关故障的核PCA监测方法

针对半闭环数控系统中可能出现的联轴器及连接螺栓松脱、连接杆件裂损等一类故障,利用系统中电动机驱动装置提供的冗余力矩监视信号和编码器反馈信号,通过将系统的动力学模型作为非线性核函数,提出一种基于核的主元分析故障监测方法.该方法解决了数控系统中由于位置和转矩间的非线性关系而带来的分析困难,进而使得故障发生时的特征能够得到准确及时提取.通过对X-Y数控平台中联轴器松脱故障监测实验,验证了该方法对于上述一类故障的有效性和实用性.     

不确定机器人的优化神经网络滑模控制策略

滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但它要求控制系统的不确定性的上界值必须已知.在实际中,不确定性的上界值是无法测量的,针对这个问题,采用RBF神经网络来对干扰的上界进行自适应学习,同时也降低了滑模产生的抖振现象.通过对单关节机器人的仿真研究表明:在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能削弱滑模控制的抖动问题.     

IC-PSO算法的收敛性分析及应用研究

针对标准PSO算法后期迭代搜索效率不高,容易陷入局部最优的问题,提出将免疫克隆(IC)原理引入PSO算法中,把抗体视为粒子,根据亲和度的高低进行粒子克隆选择、克隆抑制和高频变异,提高了种群的多样性和全局搜索的能力.并将其应用于40Gh/s的传输系统中进行了DOP优化补偿实验,算法补偿所需时间约为71 ms.通过对比补偿前后的信号眼图可以发现,PMD补偿后,信号眼图张开度有明显改善,证明了算法的有效性.     

基于反演设计的机器人自适应动态滑模控制

针对机器人跟踪控制问题,设计了一种新型的动态滑模控制器,采用反演（backstepping）方法设计一种新的切换函数,将不连续项转移到了控制的一阶导数中,得到了输入的平滑性的动态滑模控制律。该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性和参数不确定的鲁棒性,仿真实例验证了该控制算法的有效性。