步进电机控制系统在机器人误差补偿器中的应用

本文根据机器人误差补偿器的特点，提出了一种基于PC机控制的多进步电机实现方案，该步进电机控制系统不仅能完成点位控制，而且能实现轨亦控制，具有较强的通用性。     

CNC系统中利用神经网络实现非线性复杂曲线直接插补的方法

如何高精度地实现非线性复杂曲线尤其是列表曲线的直接插补一直是现代CNC系统中的难题。为此，本文提出一种在PC上位机中利用神经网络实现非线性复杂曲线粗插补、下位机的插补器实现细插补的新的数据采样插补方法。实验结果表明：该方法能解决非线性复杂曲线的直接插补难题，且思路简单、精度高、显著减小了计算时间，可以广泛应用于现代的CNC系统中。     

基于平稳和连续小波变换融合算法的心电信号P,T波检测

P, T波的检测在临床上是心血管疾病诊断的重要依据。由于其波形能量低、形态复杂,极易受到噪声干扰,导致现有检测算法精度仍有待提高。该文提出平稳和连续小波变换融合算法检测P, T波,利用连续小波变换的多尺度信息,获取心电图(ECG)信号中P, T波主要成分,融合其平稳小波对P, T波候选段进行平滑处理,消除波形中锯齿状毛刺对峰值点检测的影响,最后对P, T波过零点进行时移修正,保证过零点还原到原始信号过程中能够准确对应其峰值点,从而提高P, T波检测精度。该文算法在MIT-BIH arrhythmic数据库上进行验证,最终P波的误差率、敏感度、正确预测度达到:0.23%, 99.85%, 99.90%;T波的误差率、敏感度、正确预测度达到0.27%, 99.85%, 99.87%。     

基于深度学习的息肉分割网络GLIA-Net

随着卷积神经网络的发展,现有改进的息肉分割U-Net网络能有效提高息肉分割准确率,但引入了大量参数,导致模型复杂度增大且计算效率降低。提出具有低复杂度、高性能的网络GLIA-Net,用于分割内窥镜图像中的息肉区域。以U-Net为基础架构,在双层卷积后加入全局与局部交互式注意力融合模块。全局注意力基于2个可学习的外部储存器,通过2个级联的线性层和归一化层来实现。局部注意力基于局部跨通道交互策略,将一维卷积代替全连接层,在保证网络性能的同时降低计算复杂度,加快网络的计算速度。结合高效通道注意力和外部注意力的优点,在不引入过多参数量和计算量的前提下融合局部注意力和全局注意力,同时在通道与空间2个维度上引入注意力机制,提取丰富的多尺度语义信息。在Kvasir数据集上的实验结果表明,GLIA-Net的平均交并比、Dice、体积重叠误差分别为69.4%、80.7%和5.0%,与ExfuseNet、SegNet、ResUNet等网络相比,在保证网络计算效率的同时具有较优的分割精度。     

基于改进Camshift算法的NAO机器人目标跟踪

针对Camshift算法应用于NAO机器人目标跟踪过程中,当目标受到相似颜色背景干扰或被物体遮挡时跟踪失败的问题,提出一种基于ORB特征检测和Kalman滤波多算法结合的目标跟踪方法。首先检测目标ORB特征点初始化搜索窗口,然后利用Kalman滤波作为目标运动状态的预测机制,以预测的位置初始化Camshift算法。利用Bhattacharyya距离判断跟踪窗口的收敛性,若受到背景干扰,则利用ORB算法对当前帧中的Kalman预测区域和目标模型进行特征点匹配,重新检测目标在视频帧中的位置。根据Kalman滤波预测目标被物体遮挡后可能的位置来更新预测器参数。实验结果表明,改进的算法能够在相似颜色背景干扰和目标遮挡的复杂环境下,连续稳定地跟踪运动目标。     

香港城市公共导向设计有感

城市公共导向设计是引导人们在某个城市内的公共场所进行活动的信息系统设计.导向设计在恰当的位置、以最佳的方式提供绐人们需要的公共信息.完善的导向系统应达到这样一种目的,即一个外地人甚至外国人初到一个城市后,借助导向系统的指引能够容易地到达其目的地.香港良好的公共导向系统产生了清晰的城市意象,从而带给人们良好的感知,外来客置身其中,也能体会到这一现代化都市对人们出行的关怀.     

马运动轨迹复现方法及其应用研究

根据陀螺仪传感器的构成原理,实现了ADIS陀螺仪传感器对六自由度数据的采集。基于LabVIEW软件读取采集的数据并通过傅里叶频域积分实现了数据由加速度到位移、角速度到转角的转化,显示了马的运动轨迹,实现了LabVIEW软件对原始数据和转换后数据的动态仿真。提取转化后的六自由度位移和转角数据移植给六自由度机器马,证明机器马可以跟踪真马的运动轨迹,验证采集过程中数据转化的正确性。     

改进蚁群算法在支持向量机中的应用

提出一种改进的蚁群算法(ACA)来优化支持向量机(SVM)训练参数.该改进算法建立于每只蚂蚁只根据参数β在其前次迭代的最优解附近搜索,可快速减少搜索范围.参数β的提出可以保证蚁群快速地达到最优解.仿真结果表明:使用该方法优化SVM参数可有效避免陷入局部极值,提高收敛速度.     

一种利用单片机实现的三相移相式交流调压器

本文介绍了一种简单实用的高精度单片机移相式三相交流调压器,在硬件上该装置只用了一套脉冲发生电路,仅占用计算机的两个中断口,四条并行口线和少量内存.与常规的D/A输出来控制交流调压方式相比,直接数字触发使装置硬件电路得到了简化并提高了调压精度.     

基于鲁棒自适应Smith预估器的电阻炉温控制

针对炉温设定值变化等原因引起的对象模型参数变化,提出一种鲁棒自适应smith预估器。鲁棒项的引入,提高了smith预估器自适应律对纯迟延参数精度的鲁棒性,在纯迟延时间失配的情况下,自适应算法仍能保证预估误差快速收敛。对预估器和电阻炉的仿真结果表明,在纯迟延时间失配的情况下,鲁棒自适应smith预估器能够保证预估误差收敛于零,进而保证系统的控制性能。