管簧式起落架落震试验及分析

为了获得管簧式起落架着陆性能的特点,设计了管簧式起落架落震试验,以获得相关的落震性能参数。同时设计了落震测试系统,并通过对起落架落震系统的测试,确定落震试验操作系统的可行性。通过改变管簧式起落架下落高度和投放质量以及机轮带转等参数,总结机轮所受的最大垂向力和起落架最大垂向位移的变化规律,得到管簧式起落架的相关落震性能参数,为起落架设计提供参考。     

阴离子交换树脂污染的原因探讨及处理

沈阳热电厂二级除盐水处理系统中的阴双层床离子交换树脂,在运行中出现了不同程度的污染。经过分析和探讨,确认是除碳风机运行中大量煤粉进入系统导致阴树脂遭到污染。对除碳器风机入口处进行了改造,基本控制了污染,从而保证了制水系统的安全、经济运行。     

ZnO／壳聚糖复合材料的制备与表征

通过在壳聚糖(CS)溶液里掺入乙酸锌制备了Zn~(2 )/CS复合膜,并采用化学溶液沉积法在Zn~(2 )/CS复合膜上生长了氧化锌(ZnO).通过FYIR,XRD,AFM和SEM表征对样品进行分析研究,结果表明,在化学溶液环境中,Zn~(2 )/CS复合膜的表面首先形成了一层ZnO纳米粒子膜,然后部分ZnO纳米粒子长大成长度为0.5～2μm的ZnO纳米棒,具有六角纤锌矿结构,但没有明显的择优取向.ZnO纳米棒和Zn~(2 )/CS复合膜的表面呈一定的角度.复合膜中Zn~(2 )的量越大,ZnO越容易生长在Zn~(2 )/CS复合膜上,Zn~(2 )/CS复合膜表面的ZnO纳米粒子和膜中的Zn~(2 )之间相互作用越强烈.     

刺鲃鱼皮和鱼鳞营养成分的分析与评价

为了开发利用刺鲃(Spinibarbus caldwelli)鱼皮和鱼鳞,对网箱养殖刺鲃鱼皮和鱼鳞营养成分进行测定。结果表明:鱼皮和鱼鳞(鲜样)中分别含粗蛋白质(23.80%、40.77%)、粗脂肪(13.24%、2.70%)、水分(49.21%、53.53%)、粗灰分(0.38%、9.05%);鱼皮和鱼鳞均含有16种氨基酸,其中必需氨基酸(EAA)7种,非必需氨基酸(NEAA)9种,其氨基酸总量(TAA)分别为11.91%和50.64%。鱼皮中EAA/TAA为20.91%,EAA/NEAA为26.43%,鱼鳞EAA/TAA为16.71%,EAA/NEAA为20.06%,其鲜味氨基酸(DAA)/TAA均较高,分别达46.23%和48.42%。鱼皮和鱼鳞均检测到11种主要脂肪酸,其中饱和脂肪酸总量(∑SFA)分别为23.20%和25.01%,单不饱和脂肪酸总量(∑MUFA)分别为53.59%和53.95%,多不饱和脂肪酸总量(∑PUFA)分别为23.21%和21.04%;鱼皮和鱼鳞5种微量元素中,均是Zn含量最高,分别达64.62 mg/kg和32.96 mg/kg,Se含量最低0.03 mg/kg和0.27 mg/kg。研究表明,刺鲃鱼皮和鱼鳞均是味道鲜美且富含胶原蛋白和微量元素的保健食品源,同时也是一种良好的动物性饲料原料。     

基于混淆矩阵和Fisher准则构造层次化分类器

构造层次化分类器的首要环节是确定各个子分类器的层属关系及其内部组成.从模式间的相似关系入手,实现了一种自动产生层次化分类器结构的方法.为了描述模式间的相似关系,首先提出利用混淆矩阵度量相似性的思路与方法,避免了现有常用度量方法计算量大、假设条件难以成立的不足.进而遵循Fisher准则,设计并实现了模式相似关系分析机(patterns'similarity relationship analyzing machine,简称PSRAM),将有师指派和无师自组两种常用的模式重组方法有机结合起来,自适应地产生层次     

基于混合式多智能体系统的协作多机器人系统研究

针对各种先进制造模式对多机器人系统开放性、灵活性的要求 ,利用智能体 (Agent)的思想 ,综合了集中规划与分布规划的优点 ,在局域网环境下 ,设计了用动态集中规划方法构造的混合式MAS (Multi AgentSystem)协作多机器人系统 .对机器人Agent的结构及各模块的功能进行了重点介绍 .该混合式MAS的特点是 :可以方便地动态增加或减少Agents;允许存在异构的机器人 ;并能够根据各Agent的运行状态和工作能力的变化 ,对任务进行重新分解和分配 .系统实验结果表明 ,该系统较传统的机器人系统具有良好的开放性、灵活性和鲁棒性     

基于多约束条件的机器人抓取策略学习方法

针对机器人在多类别物体不同任务下的抓取决策问题,提出基于多约束条件的抓取策略学习方法.该方法以抓取对象特征和抓取任务属性为机器人抓取策略约束,通过映射人类抓取习惯规划抓取模式,并采用物体方向包围盒(OBB)建立机器人抓取规则,建立多约束条件的抓取模型.利用深度径向基(DRBF)网络模型结合减聚类算法(SCM)实现抓取策略的学习,两种算法的结合旨在提高学习鲁棒性与精确性.搭建以Refiex 1型灵巧手和AUBO六自由度机械臂组成的实验平台,对多类别物体进行抓取实验.实验结果表明,所提出方法使机器人有效学习到对多物体不同任务的最优抓取策略,具有良好的抓取决策能力.     

一起35kV电压互感器烧毁事故原因分析

文章针对一起35 kV电压互感器烧毁事故,通过理论分析计算,详细阐述了事故原因,并提出有效防范措施,为避免和防止今后同类事故提供参考。     

基于TMS320DM64x/C64x的视频编码器的优化设计

阐述了基于TMS320DM64x/C64x DSP平台的通用的视频编码器优化方法,在分析DM642性能特点的基础上从系统算法优化、存储器的分配、使用EDMA传输数据和调用TI提供的库函数等几个方面进行讨论,给出了系统优化各部分算法的实现框图.该方法适用于MPEG-2,H.263和MPEG-4等视频压缩标准.基于这些方法,在DM642平台上采用MPEG-4标准编码CIF格式的foreman图像,帧率可以达到25帧/s,完全达到了实时编码的要求.     

基于双种群遗传混沌优化算法的最优时间轨迹规划

针对以最短运行时间为目标的工业机器人轨迹规划问题,提出一种基于混沌局部搜索的双种群遗传最优时间轨迹规划算法。首先以各个节点之间的时间间隔之和为优化目标,以各关节的角速度、角加速度和角加加速度为约束条件,利用五次多项式拟合规划的关节空间位置节点模拟机器人的运行轨迹;然后,利用双种群遗传算法全局搜索能力强、进化速度快和混沌算法局部搜索能力强的优点,提出一种基于双种群遗传混沌优化算法的机器人轨迹规划方法,规划最优时间轨迹;最后,以3自由度空间机械臂为例,验证了所提算法能够使机器人末端执行器的运行轨迹平滑且时间最优。该算法应用于机器人轨迹规划可以延长机器人使用寿命,提高生产效率。