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基于距离精度的测量机器人标定模型及算法 总被引:5,自引:0,他引:5
对机器人绝对位置误差进行检测和补偿时,通常要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的坐标变换,由于这个变换很难精确测定,从而导致测量机器人的绝对位置精度降低.为了克服这一情况,可改用空间两点间的距离精度来衡量机器人的绝对位置精度,这样可简化测量过程.利用距离精度的定义,建立了机器人的距离误差模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差,降低对测量系统的精度要求.同时,激光跟踪仪测试技术的应用,使得机器人的位姿测量变得非常容易.最后给出了此模型及算法在IRB2400机器人上的应用实例. 相似文献
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近年来电厂空冷技术得到飞速发展,尤其是电站直接空冷技术已成为我国西北富煤缺水地区燃煤电厂的重要发展方向.为了更好地解决夏季运行中高背压和无法满负荷运行的问题,提高机组运行的经济性和安全性,以某电厂2×135 MW机组为例,介绍了空冷系统加装喷雾加湿前后的运行情况,分析了这种方法对夏季问题解决的效果,为其他电厂运行提供经验和借鉴. 相似文献
34.
35.
机器人激光扫描系统现场标定技术 总被引:3,自引:3,他引:0
针对机器人激光 扫描系统现场标定问题,提出了一种基于交比不变性的线结构光传感器标定方法,允许平 面参 照物在传感器测量空间中自由移动,通过摄像机拍摄多幅平面参照物的图像即可对光平面进 行标定;同时, 提出一种定点变位姿的机器人手眼关系标定方法,采用一个直径已知的标准球作为手眼标定 参照物,控制 机器人分别以纯平移运动和变姿态运动的方式带动视觉传感器对标准球的球心坐标进行测量 ,根据固定点 约束标定手眼关系。实验结果表明,本文标定方法有效、快速,可以用于机器人激光扫 描系统现场标定。 相似文献
36.
根据生产实际和热平衡理论,探讨了系列最佳电流强度和效应系数控制问题。根据白银地区的四季气温变化,选择夏、冬季适宜的电流强度,并给出了一年内的电流强度变化表。同时提出了控制合理的效应系数采取的措施。 相似文献
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为了克服传统的激光三角非同步物体形貌测量传感器,在深度方向的测量精度和横向测量视场相互制约的固有缺点,设计了一种新型的激光同步扫描物体形貌测量传感器.传感器以激光三角测量法为基本原理,通过所设计的光路系统,实现激光投射方向与相机成像方向的同步扫描.本文研制了基于高速旋转的十二面转镜和线阵CCD相机为主体的实验样机,实现了测量深度方向和横向视场的相互独立,并结合精密电控位移导轨和激光跟踪仪等搭建了实验系统平台.在传统非参数标定方法基础上,提出了一种适用于该传感器的映射标定方法,能够准确快速的标定该传感器.系统利用激光跟踪仪进行比对实验验证,结果表明:单点重复性小于0.07 mm,测量精度优于0.25 mm.测量传感器具有精度高、速率快、稳定性好等优点,对于物体表面形貌快速精密测量有着广泛的应用前景. 相似文献
40.
采用以TI公司的TMS320F2812和Microchip公司的MCP2551为核心的分布式控制结构,研究了CAN总线在振动噪声检测系统中的应用.介绍了控制网络的硬件结构及物理接口,并对网络通信协议及软件进行了较为详细的论述.着重介绍了振动检测单元的硬件实现,基于有限脉冲响应(FIR)数字滤波与快速傅里叶变换(FFT)的实时数据处理过程.系统通用性好、可靠性高、实时性强. 相似文献