| 基于距离精度的测量机器人标定模型及算法 |
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| 引用本文： | 任永杰,邾继贵,杨学友,叶声华.基于距离精度的测量机器人标定模型及算法[J].计量学报,2008,29(3):198-202. |
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| 作者姓名： | 任永杰 邾继贵 杨学友 叶声华 |
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| 作者单位： | 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,天津,300072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，天津市应用基础研究项目 |
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| 摘 要： | 对机器人绝对位置误差进行检测和补偿时,通常要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的坐标变换,由于这个变换很难精确测定,从而导致测量机器人的绝对位置精度降低.为了克服这一情况,可改用空间两点间的距离精度来衡量机器人的绝对位置精度,这样可简化测量过程.利用距离精度的定义,建立了机器人的距离误差模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差,降低对测量系统的精度要求.同时,激光跟踪仪测试技术的应用,使得机器人的位姿测量变得非常容易.最后给出了此模型及算法在IRB2400机器人上的应用实例.
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| 关 键 词： | 计量学 测量机器人 绝对位置误差 距离精度 激光跟踪仪 |
Measurement Robot Calibration Model and Algorithm Based on Distance Accuracy |
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| REN Yong-jie,ZHU Ji-gui,YANG Xue-you,YE Sheng-hua.Measurement Robot Calibration Model and Algorithm Based on Distance Accuracy[J].Acta Metrologica Sinica,2008,29(3):198-202. |
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| Authors: | REN Yong-jie ZHU Ji-gui YANG Xue-you YE Sheng-hua |
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