两种网络约束下NNSs分布式有限时域FIR融合估计器

针对带宽受限和网络拓扑随机切换约束下组网导航系统(NNSs)的分布式位姿状态估计问题,建立网络约束综合作用下的离散组网滤波增广系统模型,提出一种分布式有限时域FIR融合估计算法.目标节点从邻节点集合中接收经量化效应和饱和效应处理后的普通数据包和跟踪数据包,在给出无偏约束条件的前提下,以使得状态估计值的估计误差满足最小方差为准则,充分考虑有色噪声的影响,设计有限时域FIR估计器及其差分形式,通过普通数据包得到目标节点状态的区域估计值,建立系统本地状态估计的统一机制.同时,考虑网络约束,将跟踪数据包引入系统的融合过程,在以均方准则确定时变加权矩阵的前提下,给出最优权值所满足的线性代数方程以及融合误差协方差的差分形式,将目标节点状态的区域估计值与各邻节点随机发送的协作估计值加权融合,得到目标节点状态的全局融合估计值.最后通过算例仿真验证算法的有效性.     

基于分布式模型预测控制的无人机编队控制

针对多四旋翼无人机编队在巡航飞行过程中队形形成和保持问题,采用分布式模型预测控制方法将该问题转化为在线滚动优化问题.建立线性时不变的编队运动模型,进而在考虑状态和输入约束,不考虑时延、外界干扰、噪声的情况下,利用领航跟随策略设计一种分布式模型预测控制器,通过引入自身和邻居的假设状态轨迹设计代价函数.其中邻居信息的交互是在有向、时不变通信拓扑结构下进行的.基于该控制器,无人机能够在跟踪目标轨迹的同时,快速形成预先设定的队形并保持队形飞行.通过引入终端等式约束保证系统稳定,进而将目标函数作为Lyapunov函数,给出编队系统渐近稳定的充分条件.最后,利用6架无人机仿真验证控制算法的有效性和优越性.     

一种多约束下无人机编队的模型预测控制算法

针对多无人机在编队飞行过程中需满足机间避碰、通信、避障等约束的问题,设计一种考虑多约束的分布式模型预测控制算法,使无人机编队在满足上述约束的前提下,实现轨迹跟踪、队形保持.首先,在不考虑通信时延、外界干扰、噪声的情况下,以四旋翼为控制对象,建立线性时不变的单机及编队运动模型;然后,在考虑状态约束、输入约束、机间避碰、机间通信、避障等多种约束的情况下,以轨迹跟踪、队形保持为控制目标,基于虚拟领航策略设计一种分布式模型预测控制算法;接着,对优化问题的可行性以及编队系统的渐近稳定性进行分析,其中算法的终端部分设计、相容性约束设计是保证系统稳定的关键;最后,利用6架无人机仿真验证所提出控制算法的有效性.     

可再分散乳胶粉在水泥砂浆中的作用机理EI北大核心CSCD

可再分散乳胶粉是制备新型水泥砂浆的一种非常重要的聚合物添加剂,常用来赋予水泥砂浆特殊的功能。介绍了可再分散乳胶粉对水泥砂浆工作性能、力学性能、耐久性能等3个方面的影响,及相应的基于聚合物膜结构和水泥砂浆的微观结构演变分析的作用机理,并对未来研究方向提出了建议。     

论工程勘察企业升级版认证的必要性

分析了目前工程勘察企业认证中存在的弊端,基于工程勘察企业升级版认证的目的,提出了升级版认证创新点,希望认证认可达到一个新高度,实现质量管理体系认证切实促进企业质量管理提高。     

粒子群算法在武器装备保障资源优化中的应用

为简单方便地实现武器装备保障资源优化,采用粒子群优化算法求解资源约束项目调度问题。具体方法主要包括：确定不违反前后约束的活动进行次序、确定资源约束项目调度问题的解空间、确定修复策略、计算粒子适应度。同时,编制了粒子群优化程序,对某型武器装备技术保障资源进行了优化。优化结果有助于保障资源合理配置,对提高装备战斗力有重要的军事价值。     

综采工作面煤壁片帮的危害与预防

大采高综采工作面煤壁片帮会对人机造成伤害,造成停机、影响生产,引发冒顶事故。该文根据某矿一综采工作面地质状况,分析了工作面煤壁片帮的原因以及预防煤壁片帮的措施。     

空分装置液氧复热回收工艺

介绍了分子筛流程空分设备主冷爆炸的条件、机理和我厂的控制措施,对比分析了碳氢化合物积聚的控制方法。首次研发了液氧复热回收技术方案,并获得成功,填补了国内空白。     

铝压铸件毛刺预防对策及去除新方法

针对光电产品基座压铸件中存在毛刺的问题,对其产生的原因及去除方法进行了分析,并提出了预防措施和去除的新技术,即通过控制压铸工艺参数及调整模具结构来避免毛刺的产生,采用热能去毛刺新技术去除毛刺。这两种方法具有适用范围广、夹具简单、成本低、处理能力快、循环时间短的特点。