基于阻抗控制的骨外固定机器人矫形力自适应跟踪

针对传统骨外固定器矫形力无法准确控制、安全性差的问题,本文基于 RCM 构型,搭建一种膝关节骨外固定机器人,提 出一种间接自适应阻抗的矫形力跟踪方法。 由于存在机械摩擦以及外部不确定性,针对阻抗控制鲁棒性差的问题,采用力误差 信号作为目标阻抗的驱动力,建立新的阻抗模型适应矫形环境的变化,根据矫形力误差的变化,设计自适应律对阻抗参数实时 调节,在线补偿动态环境的不确定性,使系统的力跟踪误差为零。 并对所提的控制算法进行了胫骨矫形力控制的对比仿真和样 机实验。 结果表明:阻抗控制仿真结果各性能指标的加权平均值分别为 2. 12、8. 58 和 13. 2,且力跟踪实验的最大误差为 20 N; 相比于阻抗控制,自适应阻抗控制仿真性能指标的加权平均值仅为 0. 36、0. 18 和 0. 61,力跟踪波动误差控制在±3 N 以内,具有 更好的鲁棒性和自适应能力。     

双色内螺纹旋钮的热流道注塑模设计

以内螺纹旋钮的双色注射模为例.阐述双色注射模热流道的结构特点、设计要点以及工作过程.通过对塑件结构特点的分析,确定注塑模具的整体设计方案,并对模具设计过程中的要点和难点进行分析.并介绍一种内螺纹自动脱模机构.该模具的设计方法对双色注射模具设计具有一定的指导意义.     

新法简易制备单相NaZr2（PO4）3纳米晶

以ZrOCl2.8H2O和Na3PO4.12H2O为原料,在表面活性剂聚乙二醇（PEG）-400的存在下,先通过在室温下充分研磨反应混合物进行固相反应,然后将混合物在60℃下保温4 h,接着用去离子水洗去混合物中的可溶性无机盐并于100℃下干燥,即得纳米晶NaZr2（PO4）3的前驱体,将前驱体煅烧可得NaZr2（PO4）3纳米晶。前驱体和它的煅烧产物通过TG/DTA,IR,XRD和UV-vis表征。结果表明,500℃下煅烧2 h得到的产物为无定形结构,700℃下煅烧2 h得到具有高结晶度的六方晶系结构的NaZr2（PO4）3[空间群R-3c（167）],其平均一次粒径为39 nm。     

考虑节能环保的复合电源机组组合问题

在传统机组组合模型基础上,针对分布式电源和传统发电机组的特点,提出了一种含复合电源的发电成本最小的机组组合新模型,该模型考虑了各机组对环境的影响,并结合了节能调度排序原则,采用智能优化算法求解。通过成本函数的折算,将能源节约、环境保护和经济效益等复杂多目标优化问题统一映射到费用单目标空间,避免了多目标最优解选取的人为主观性。此模型在追求发电成本最小的同时,能有效地减少机组发电时污染物的排放量,减轻对环境的污染。算例仿真验证了模型及算法的有效性。     

层状纳米晶Mn3（P04）2·3H2O的室温固相合成及表征

以Mn3（P04）2·3H2O和K2HPO4·3H2O为原料,在表面活性剂聚乙二醇（PEG）-400的存在下,通过室温下研磨反应物进行固相反应,然后在室温下保持混合物5h,接着用水洗去混合物中的可溶性无机盐并于80℃下干燥,即得层状纳米晶Mn3（P04）2·3H2O。产品Mn3（P04）2·3H2O和它的热分解产品用TG／DTA,IR,XRD,SEM,UV．Vi8和磁化率表征。结果表明,80℃下干燥5h所得的产品具有高的结晶度[空间群Pmnm（59）],其乎均一次粒径为19nm,平均夹层距离为0．8112nm。产品Mn3（P04）2·3H2O的磁化率分析表明该化合物具有铁磁性质,其铁磁排序温度约为17K。     

注塑模的热流道系统及其应用

本文介绍了注塑模热流道技术的概念和优缺点。概述了热流道系统的结构特点。总结了应用热流道系统的关键技术,使用一个典型的热流道模具实例介绍了热流道系统的应用及设计中应该注意的问题,最后阐述了热流道技术的发展动态。     

变速恒频发电系统的理论分析及实验研究

一、实现变速恒频发电的意义风能是一种随机性很强的能源,它的性质和普通能源不同。风的方向不断变化,风力的大小时强时弱。风速的变化会引起风轮机转速的变化,如果没有必要的机械或电气控制,则由风轮机驱动的交流发电机的转速也将随之改变,因而发电机的输出电压及频率皆将不是恒定的。这无论是对单独由风电站供电的用户来讲或是对与其他类型发电机     

基于偏振检测的边孔光纤光栅双峰间距的测量

根据边孔光纤光栅两反射峰偏振态相互正交的特性，提出了一种新颖的基于偏振检测的双峰间距测量方案。该方案采用全保偏光纤系统和偏振器实现了2个反射峰中心波长的分别检测，从而达到双峰间距的测量目的。采用该方案解决了普通波长扫描技术中存在的由于双峰间距较小而导致不能有效测量双峰间距的问题，成功实现了在0．0～3．5MPa压力范围内的边孔光纤光栅压力传感。     

路漫漫兮银光照

回顾Silverlight Silverlight技术最早是微软.NET 3.0战略的一个子集,在05年微软刚刚开始展望.NET 3.0战略的时候,富有表现力的用户程序竞争才刚刚拉开帷幕,那时候,微软的新操作系统Vista横空出世,终于人们可以在Intel内核的计算机上看到富有表现力的操作系统了,为了配合这个富有表现力的操作系