基于直接反馈线性化的非线性励磁控制的容错性研究

指出了以往的研究中在实现基于直接反馈线性化的非线性励磁控制的计算公式上的错误 ，并研究了反馈信号传感器故障给系统带来的影响，最后提出针对传感器故障的容错策略， 仿真表明效果良好。     

抽汽式汽轮机油动机杠杆反馈机构的改进设计

通过对杠杆反馈机构进行数学分析，找到了产生油动机非线性特性的原因并提出了新的杠杆反馈机构设计方法。     

蜂窝状钢骨混凝土十字形柱-钢梁连接节点性能

为全面探讨梁柱节点的受力性能与变形特性,进行了蜂窝状钢骨混凝土十字形柱-钢梁节点的单调加载试验研究和有限元分析,重点考察典型强、弱节点的承载能力、破坏形态以及轴压比、配箍率等主要参数对节点承载力的影响。结果表明:影响强节点承载力的主要因素是钢梁尺寸和钢材强度,影响弱节点承载力的主要因素是混凝土强度、节点区型钢腹板强度和高厚比。     

水泥窑低氮燃烧+SNCR脱硝系统设计及运行经验

国家对水泥工业氮氧化物排放控制要求越来越严格,SNCR烟气脱硝技术正逐步在水泥行业推广.本论文结合新型干法水泥生产线SNCR脱硝系统工程设计实例,阐述了SNCR脱硝工艺设计选型原则和经验;分析了运行效果、使用成本;提出了系统实际运行中相关注意事项.     

旋转电弧传感理论数学模型研究及展望

旋转电弧传感器是焊缝自动跟踪系统中的关键部分,建立精确系统数学理论模型是准确识别焊炬姿态和焊缝左右偏差的前提。详细讨论了焊接电源、焊丝干伸长、焊接电弧、接头几何形状等关键因子对模型的影响,阐述了现有旋转电弧传感GMAW焊接系统数学理论模型的基本思路,提出进一步提高模型精度的改进策略,为获得更精确的旋转电弧传感数学理论模型打下基础。     

双轴机器人旋转电弧传感直线焊缝跟踪仿真研究

基于高精度双轴机器人旋转电弧传感焊接系统及PID控制策略,建立其系统虚拟样机联合控制仿真模型,以跟踪V形坡口直线焊缝为例,在模型中提取焊炬高度变化关系和焊接点坐标数值,采用特征平面法获取引入干扰的焊缝左右偏差,整定PID参数控制双轴机器人移动平台,进行焊接跟踪仿真,可知当偏差e=1时最大跟踪误差为0.0038mm,平均误差为0.0007217 mm。结果表明,采用虚拟样机技术考虑焊接系统动态特性和特征平面法获取焊缝左右偏差可以保证跟踪精度,有利于焊缝自动跟踪的研究,并可以节省成本,为焊接自动化水平的提升贡献新思路。     

汽轮发电机组的一次调频动态特性

本文首次提出了一次调频动态特性的概念。通过比较分析几种汽轮机调节系统的一次调频动态特性，证明采用一次调频动态特性概念可以本质、全面地反映汽轮机调节系统的一次调频特性。最后提出了设计调节系统一次调频动态特性的几点原则。     

9F单轴燃气-蒸汽联合循环汽轮机的控制和保护

介绍了国内目前最先进的9FA单轴燃气蒸汽联合循环机组中汽轮机的系统特点,重点给出了汽轮机有关阀门的控制原理和方法,针对机组的实际运行特点,提出了运行中应注意的几个问题.     

三自由度搬运机器人运动学分析及仿真

为实现某类MOCVD设备中衬底的自动化上下料,提出一款三自由度搬运机器人机构。通过对设计约束分析,建立了其D-H坐标系,推导出该机器人运动学正、逆解,并用Matlab进行验证。最后,在ADAMS中对所建立的机器人虚拟样机进行了搬运仿真,证明该机器人能实现衬底的自动上下料。     

双线激光传感焊枪定位与焊缝走向识别

为实现焊接机器人焊枪定位与焊缝走向识别,提高焊缝跟踪精度,提出了一种交叉式双条纹激光传感方式,建立了该传感方式下双条纹激光间距与焊枪高度关系的理论模型.按图像行上灰度值和的一阶导数提取感兴趣区域(region of interest, ROI)、最大类间方差阈值分割及Canny边界提取等处理后,获得了上下激光条纹中心间距离及坡口中心值,由理论模型计算得焊枪高度,上下坡口中心值获得焊缝精确偏差与焊缝轨迹走向.结果表明,建立的理论模型正确,该方法可快速实现焊枪准确定位,识别焊缝轨迹走向,减小导前误差,提高偏差识别精度和焊接机器人智能化程度.