一种新型蛇形机器人的运动规划研究

设计了一种前进时可作周期性运动的蛇形机器人，按照平面机械手运动学求解方法，通过对蛇形机器人的逆运动学求解，得出在一个周期内几个关键时刻的关节角，并根据蛇形机器人运动的周期性，对各关节角采用曲线拟合方法规划出了关节角变化规律。最后，在做出的蛇形机器人的实体模型上验证了此方法的正确性。     

基于压电阻抗设备结构健康状态智能诊断方法的研究

利用压电陶瓷(PZT)智能材料作为驱动源产生的波动信号,结合人工神经网络控制方法对设备及结构健康状态进行智能诊断.通过研究首先构建了动力学模型,并通过对工程实际中常见结构缺陷问题的实验研究,对模型相关参数进行了优化,同时也证明了该方法的先进性、可行性和实用性.     

基于对称连杆式二次正交增力浮动机构的气动夹具

气压传动是一种“准绿色”的传动技术；缺点是系统压力p不可能太高(一般p=0．4～0．7MPa)，因而往往造成夹具体积过于庞大。因此，在要求输出力较大的场合，人们常利用不同类型的增力机构，对压缩空气作用于活塞上的轴向力加以放大，然后再进行输出。此外，较多夹具需要2点浮动夹紧，一般都是采用附加的浮动机构，这使结构复杂，且夹紧力     

基于模型参考神经网络实现锅炉水位自适应控制

锅炉水位是影响锅炉安全运行的重要参数,而水位控制系统是一个复杂的非线性系统.设计了一个稳定的参考模型来表达所期望的汽包水位特性,再通过构建神经网络控制器,控制锅炉水位输出曲线匹配期望的锅炉水位特性.神经网络控制器由2个神经网络组成:被控对象辨识神经网络和控制神经网络,采用反向传播学习算法作为神经网络训练算法.仿真结果表明,采用该神经网络控制器的系统输出性能明显优于采用传统控制器的系统.     

模糊理论在液压系统故障诊断中的应用

通常液压系统的故障诊断大多是根据专家经验来进行的。但往往有些故障模糊不清,加上其诊断准确性受专家经验限制,系统故障误诊现象时有发生。本文应用模糊综合评价理论方法错容性好、评价方法简单等特点,对液压系统故障进行智能综合评价,达到可靠、高效评价的目的。     

基于人工神经网络的医用离心机故障监测机理研究

通过对医用离心机常见故障分析研究,对设备振动信号的采集、处理和提取特征参数的方法,利用人工神经网络原理,对医用离心机系统工作状态故障进行智能监测,并通过实验对DLB-7型离心机工作机理进行实验,获得了一些富有实际意义数据,从而为该技术的实际应用奠定了理论与实验基础。     

齿轮传动公差CAD设计研究

本文提出了利用AutoCAD中的AutoLISP及DCL对直齿圆柱齿轮传动公差进行CAD设计的方法。此方法可以提高设计效率 ,减少误差     

基于模糊理论的MATLAB蒙特卡罗法铝箔高速压光辊优化设计

由于铝箔高速压光辊设计过程中一些影响因素存在着模糊不清等问题,以致其断裂的问题时有发生.针对该问题,采用MATIAB蒙特卡罗法与模糊理论相结合的方法,对铝箔高速压光辊进行可靠性优化设计.经优化设计对原设计尺寸进行了修正,较好地解决了铝箔高速压光辊断裂的问题.     

ZL450轴承轧钢机高强度轧辊超声切削加工实验研究

针对ZL450轴承轧钢机高强度轧辊加工困难问题,采用振动超声车削方法对其进行加工实验研究,通过实验对工艺参数进行了优化,获得了超声切削36CrNi4MoVA材质轧辊车削加工新工艺方法.同时也证明了超声振动车削高强度材料的可行性和高效性.     

基于蚁群算法AS-R移动式机器人路径规划的研究

蚂蚁算法是—种新的仿生优化方法。它吸收了昆虫中蚂蚁的行为特性,通过其内在的搜索机制,在一系列组合优化问题求解中进行寻优。本文提出了一种适用于移动式机器人路径规划的蚁群优化方法,该方法在移动式机器人执行任务时可以在避开障碍的情况下,以最短路径到达目标点。实验研究证明了该方法的可行性和优越性。