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《制造技术与机床》2019,(5)
为了实现机械臂轨迹的多目标优化,提出了插入最优中间点的轨迹规划方法,旨在实现避障的同时保证轨迹最短且关节角变化量最小。介绍了仿人手臂机械臂工作原理,建立了机械臂运动学模型;提出了插入最优中间点的轨迹规划方法,明确了碰撞检测策略;对于最优中间点的选取,在传统遗传算法基础上,提出了均匀方式的初始种群生成方法,使用种群分布熵和适应度值方差构建了交叉概率,依据个体适应度值与种群平均值构建了变异概率,从而提出了基于改进遗传算法的最优中间点寻优方法。经仿真验证,插入中间点数量与障碍物数量相同时,才能够兼顾计算量和轨迹优化程度;与传统遗传算法规划的轨迹相比,改进遗传算法规划的轨迹长度较少了12. 1%,关节角变化量减少了24. 4%,适应度值增加了23. 6%。 相似文献
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利用协方差矩阵改进后的遗传算法研究了飞行器结构健康监控中传感器的优化配置问题。该方法通过历史损伤记录或实验记录对目标结构的损伤概率分布进行量化假设,并结合以协方差矩阵改进后的遗传算法,在传感器位置优化研究中加以考虑,使优化配置后的传感器阵列能够针对目标结构的损伤高发区域进行重点监控。通过与正六边形网格覆盖布局方法在不同传感器数量条件下优化结果的对比分析,证明了该方法的优越性,并对传感器的数量优化问题进行了初步讨论。 相似文献
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首先用Taylor展开随机无网格伽辽金法(Taylor expansion stochastic element-free Galerkin method,TSEFGM)进行随机结构分析.在无网格伽辽金法中,所求解问题的域由分布的节点表示,并采用移动最小二乘函数近似试函数.以及用罚函数法施加本质边界条件.同时利用Taylor展开法,建立随机结构分析的Taylor展开随机无网格伽辽金法;然后应用人工免疫遗传算法对结构可靠性进行分析.人工免疫遗传算法是一种新的综合人工免疫算法和遗传算法的智能优化算法,它避免了遗传算法易出现早熟、搜索效率低和不能很好地保持个体多样性等问题.数值实例表明,在随机结构与可靠性分析方面,Tlaylor展开随机无网格伽辽金法与人工免疫遗传算法具有明显的优势和广泛的应用前景. 相似文献
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为确定自动导引车系统所需AGV数量,提出了一种基于遗传算法将数学分析与计算机仿真相结合的方法.首先以任务产生节拍,AGV导引路径网络布局、AGV调度策略等为约束,建立了估算AGV数量的数学模型,针对问题的复杂度,通过遗传算法求解此模型.然后利用计算机仿真模型模拟AGVS运行状态,通过仿真模型反映交通状况对系统的影响,并根据蓄电池充电特性确定备用AGV的数量.最后通过应用实例验证了所提设计方法的可行性和有效性. 相似文献
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针对RRT算法在机械臂路径规划的过程中无方向性,在无障碍物处产生过多无用节点的问题,采用目标偏置、双向分段搜索的策略对RRT算法进行改进,提出了具有导向性的双向分段搜索的改进RRT算法并应用于七自由度冗余机械臂的路径规划上,通过Matlab进行了三维环境路径规划仿真实验,并通过ROS平台进行冗余机械臂在简单环境与狭窄环境的避障仿真实验。实验结果表明,改进的RRT算法能够有效地减少路径的节点数量与搜索时间,并提高路径规划的成功率。 相似文献
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基于改进自适应遗传算法的网格任务调度算法 总被引:3,自引:0,他引:3
肖莉萍 《中国制造业信息化》2009,38(1)
针对网格环境动态多变性的特点,对网格环境任务调度中的遗传算法进行研究,提出一种改进的自适应遗传算法.通过对影响遗传算法行为和性能的关键参数交叉概率与变异概率进行分析,提出利用自适应思想以及表征调度性能的种群适应度对交叉概率和变异概率合理选取的自适应遗传算法,使交叉概率和变异概率能随种群适应度自动调节、改变.试验结果表明,改进的自适应遗传算法能使网格任务调度具有较好的种群自适应度,从而表明该方法的有效性. 相似文献
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针对ε-SVRM在建立传感器回归模型时参数难确定的问题,提出了改进遗传算法对模型参数进行优化选取的方法。该方法在遗传算法前期通过限制个体间距离及采用保优策略,保持最优参数的多样性;在进化后期通过自适应调整进化参数从而加快进化速度,以提高模型的预测准确度和建模效率,并且与以往采用的网格搜索法进行了比较。实验结果表明:采用改进遗传算法进行参数优化得到的模型预测结果均方误差(2.091 6×10-5)较采用网格搜索法所得到的模型预测结果均方误差(1.371 22×-10-3)下降了2个数量级;同时,经过改进的遗传算法优化后建立的传感器回归模型使得传感器输出电压的最大相对波动由建模前的22.2%下降到0.038%,而采用网格搜索法使其下降到2.93%,显著地改善了传感器的稳定性。 相似文献
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《计算机集成制造系统》2014,(12)
在配送中心数量已知的假设下,分别考虑顾客满意度最大和运输成本最低两个目标,对B2C模式下城市配送物流网络中的末端节点选址数量、配送中心和末端节点的选址位置问题进行研究,建立了两阶段布局优化模型。第一阶段,通过中心偏移二次聚类算法求解末端节点的数量和位置;第二阶段,通过基于最小生成树的聚类算法和非线性规划模型实现配送中心的选址。通过算例验证了该模型的有效性,在电子商务企业构建B2C模式下的城市配送物流网络时,可为配送中心和末端节点的布局规划提供一个较好的方案。 相似文献
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一类异类无线传感器网络节点调度问题研究 总被引:6,自引:0,他引:6
针对一类以配置了多种传感器的节点组成的,部分传感器完全覆盖,部分传感器局部覆盖的异类无线传感器网络节点调度问题,提出了一种基于改进遗传算法的优化策略.在构建网络模型的基础上,建立了节点调度分化策略,提出了冗余信息度的概念来描述网络能耗效率,并设计了以冗余信息度和不同传感器目标区域感知覆盖率为优化目标的改进多目标遗传算法NSGAⅡ,用于求解节点分化策略.仿真结果表明,该方法可以通过迭代得到收敛的Pareto最优解,并为传感器网络提供一个多目标Pareto最优节点分化策略方案集,供不同应用选择. 相似文献
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为了给交流异步电机伺服系统提供必要的设计数据,根据SVPWM的基本原理和实现算法,基于MATLAB/Simulink平台搭建了SVPWM仿真模型,将该模型应用到异步电机的矢量控制系统中进行了仿真。结果表明,SVPWM控制方式提高了整个系统运行的稳定性和可靠性。 相似文献
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分析阀门开闭引起管路液力冲击的机理,计算换向阀换向时管路实际压力冲击突变值及换向阀阀芯所受液动力并进行实验验证。 相似文献
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基于PKI技术的PMI的研究与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
身份认证和权限管理是网络安全的两个核心内容。研发了一个基于公共密钥基础设施技术的权限管理基础设施系统。提出了一个基于属性证书和条件化的基于角色的访问控制、进行权限管理的权限管理基础设施访问控制模型,提供了属性证书的两种提交方式,即“推”模式和“拉”模式,并在此模型的基础上给出了该系统的实现,最后给出了该系统的一个应用实例。实践证明,该系统提供了一个较好的解决方案和实现,基本上能够满足大型应用(上百万用户)的用户需求。 相似文献
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刘伟杰 《机械工程与自动化》2011,(4)
ADAMS软件在分析复杂机构的运动学和动力学方面有着强大的功能.以一急回机构为例,运用ADAMS建立了机构的模型并对其进行了仿真分析,提出了应用仿真技术对平面机构进行运动分析的方法,在理论和实践上具有非常重要的意义. 相似文献
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基于多媒体视频判读技术的探讨 总被引:2,自引:1,他引:1
本文针对电视测量系统在特殊情况下的测量结果的不足,提出一种作为事后处理的新型的视频判读方法。它充分利用多媒体技术,把光测设备的测量信息实时记录于计算机的硬盘(或磁带)中,事后, 完成视频图象自动处理及判读。这种新型的视频判读系统,与传统的胶片判读相比,结构简单,操作使用方便,它将取代摄影判读,促进电视测量技术的进步,有广阔的应用前景。 相似文献