基于MC9S12XS128MAL控制的光电导引式AGV

针对目前国内自动导引运输车(AGV)体积大、价格贵的问题,在技术成熟的"飞思卡尔"智能汽车竞赛和价格低廉的电动轮椅车的基础上,设计了一款基于"飞思卡尔"MC9S12XS128MAL微处理器控制的经济型光电导引式AGV系统。在试验台上对超声波传感器进行了测试,确定了紧急情况下的避障距离;采用光电码盘测速,由液晶模块显示出AGV的实时速度;同时结合无刷直流电机驱动原理,提出了基于偏差累积算法的控制方法,实现了差动方式的无刷直流电机驱动AGV直线行驶和转弯的功能,最后通过实验验证了该控制方法的有效性。研究结果表明,此AGV系统响应迅速、运行稳定,很好地实现了AGV的自动控制。     

集装箱自动引导车定位导航系统

结合AGV20集装箱自动引导车的研制,对定位导航系统设计、应用中的核心技术问题以及处理方式进行了分析和探讨,重点对开发AGV20集装箱自动引导车的定位导航系统的双闭环矢量控制驱动及定位通信的关键技术予以阐述。     

上海振华港机公司与马士基集团签订框架合作协议

2007等4月18日，上海振华港机（ZPMC）公司与马士基集团（APM）续签5年的集装箱起重机框架合作协议，同时还签订了总金额近2亿美元的合同，包括采购20台岸桥、30台场桥。     

不同支撑下车桥耦合系统的动力学响应分析

小车-低架桥系统是上海振华港机(ZPMC)首创的立体式、轨道式集装箱传送方案,是自动化码头技术创新中的重要一环。文中首先利用ANSYS软件中的梁单元建立了小车、低架桥结构的有限元模型并分析了各自的动态特性,其次基于Full法分析了平板小车高速重载运行时,几种支撑形式下低架桥结构动力学特性并总结了各自的影响规律。     

具有自动抓取功能的无人搬运车(AGV)的研究设计

无人搬运车AGV(Automated Guided Vehicle,简称AGV)具有自主路径规划和移载功能,在仓储、港口以及加工制造业应用广泛。本研究设计融合了现有高成本的全自动AGV和低成本简易AGV两种产品的技术特点,兼顾低成本同时实现自动装卸功能,提出了带有自动避障及路径规划功能和自动抓取功能的新型无人搬运车AGV。采用小型测距雷达实现对环境状况的测量与评估并进行路径规划,配合传感器实现合理行进。采用相互配合联动的机械手完成对工件的自动抓取和行进过程中的固定。驱动部分采用四个Mecanum轮驱动车轮,最大程度缩小转向半径,可满足在更狭小空间内作业需求。本设计把工业机器人关键技术机械手应用于AGV,实现了自由抓取等操作,提高了产品的自动化程度,采用Mecanum轮组使行进轨迹灵活,可满足不同环境的需求。     

2004年振华港机实现产值9亿美元

上海振华港口机械(集团)公司(ZPMC)是国内最大，也是世界最大的集装箱起重机制造企业，2004年实现产值9亿美元，创该公司的历史新高。据了解，该公司主导产品为集装箱装卸桥、轮胎式集装箱起重机，随着市场的发展，散料装卸机械(如桥式抓斗卸船机)已成为该公司一个新的经济增长点，2004年ZPMC下属的散货机械公司的合同额达1．6亿美元，同比增长200％。     

轮胎式集装箱龙门起重机的几种防摇系统

集装箱龙门起重机的吊具防摇系统是各起重机制造商一直在研究及创新的项目，好的“防摇”措施将会大大提高起重机械的生产效率。厦门某码头公司的轮胎式集装箱龙门起重机（以下简称龙门吊）由上海振华港机股份有限公司（ZPMC）、上海港机重工有限公司（SPMC）、诺尔起重设备（中国）有限公司（NOELL）等起重机生产厂商制造，种类繁多。而对于龙门吊的吊具防摇系统，各家采用的方式不尽相同，各有特色。     

双小车岸边集装箱起重机自动装卸集装箱的关键技术

针对厦门远海集装箱自动化码头的双小车岸边集装箱起重机吊具运行路线长而引起的司机工作量大和防摇问题,提出了主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术。通过门架小车自动装卸集装箱技术实现了与中转平台及自动导引小车(AGV)的交接。分析了电子防摇技术中的吊具检测系统、门架小车自动装卸技术中的目标检测系统、AGV自动靠泊技术中的车辆定位系统及其实现。主小车自主学习技术及与之配合的电子防摇技术对提高双小车岸边集装箱起重机的工作效率具有一定意义。     

我国第一个集装箱自动化空箱堆场在上海建成并投入工业性运转

由上海振华港机（集团）公司与上海国际港务集团公司合作设计制造的中国首个集装箱自动化堆场——上海港外高桥集装箱码头全自动化无人空箱堆场建成，并已于2005年底投入工业性运转。据了解，上海港外高桥集装箱码头全自动化空箱堆场吸取了世界现有各集装箱自动化堆场的优点，用中国人思维方式，采用最新技术成果，实现高效率、高技术、高可靠、低成本，它的研制成功，揭开了中国港口集装箱堆场自动化的新篇章。     

世界首创环保型集装箱自动化码头示范区在长兴基地诞生

占地2hm^2、设在上海振华（ZPMC）长兴基地的高效环保型集装箱自动化码头示范区是振华与国内港口专家、沪市高校共同研发的成果，现已完成系统联调，正式对外演示。该自动化码头所有装卸设备都运行在轨道上。全过程用电驱动，彻底解决了对环境的污染问题。在该系统中，ZPMC首创的水平分配机构大获成功，它替代了世界所有码头必须采用的用内燃机驱动的水平运输，解决了自动化码头最难处理的水平运输问题。     

基于自动控制系统的机械手与AGV的设计探讨

对机械手与AGV联合开发设计,可以提高运输车物料运输效率,实现自动装卸和运输的目的。机械手设计通过液压伸缩,实现四自由度控制,包括:上下、左右的移动和抓取控制,而触屏软件开发降低搬运误差,缩短搬运时间。AGV按照设计目的选定参数,通过磁带导引方式规划车辆线路,并进行线路纠偏设计。同时,在转弯时候,AGV设计采用左右转轮速差调节,保持运输车的平稳。因此,机械手与AGV的自动控制设计,实现传统物料搬运和运输的结合,提高物料运输效率。     

基于改进A*算法的AGV路径研究

路径规划能力是AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)系统智能化程度的体现。在众多算法中,A~*算法使用代价消耗估算方式达到较快的计算能力,被广泛应用于AGV的路径规划中,但仍存在局部最优的规划问题,规划的路径上存在冗余节点和较多不必要拐点。为减少运输路径中的总能耗,缩短路径总长度和减少AGV转弯次数,采用分裂和筛选的方案对传统A~*算法进一步优化,提出改进A~*算法,使其在实际工作环境中搜索更加迅速、考虑更加周密。在传统A~*算法基础上,在未知节点的启发函数里增加转弯权值,可以在计算规划过程中考虑转向所带来的消耗,从而减少转弯次数。使用任务分裂方案可以尽可能多地选择出较优路径,其中的最优解能够实现得转弯较少,展现出比较平滑的线路。基于Ubuntu下ROS系统版本进行仿真,对比实验结果表明,改进A~*算法在规划时间、总行程以及转弯消耗等方面都优于传统A~*算法,提升了AGV的实际运行效率,减少了AGV小车的耗能,可以缩短路径搜索规划时间,更符合工厂环境对AGV的需求。     

激光导引AGV车载控制系统结构及其实现

自动导引车(AGV)电路控制系统设计是实现其功能的关键环节。文中在分析AGV功能需求的基础上,通过面向对象设计的理论,采用模块化设计方法,以TMS320F28335芯片作为控制核心,设计了AGV的电路硬件结构,为后续的软件测试搭建了实验平台。     

双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真

针对双驱双向AGV机器人采用两个驱动模块的构型特点,利用四轮差速原理建立AGV机器人在转弯过程的运动学模型,运用ADAMS仿真软件对AGV机器人进行运动学仿真,并利用MATLAB软件对AGV机器人运动学模型进行数值分析,通过对比机器人理论计算和仿真结果的偏差,验证了运动学理论分析的正确性,为继续优化机器人结构设计、轨迹规划以及控制系统设计奠定了基础。     

她为无人码头装上“最强大脑”——记青岛新前湾集装箱码头IT经理李永翠

正你能想象一个没有装卸工人的码头是怎样运作的吗?在山东省青岛港的自动化码头上,伴随着机械的轰鸣声,桥吊、AGV(自动导引小车)快速运转,数千个集装箱有序升降,精准无误地落在AGV上。据央视网报道,不久前,这个自动化码头实现了每小时42.9个自然箱的     

基于AGV泊车设计的驱动控制系统

为寻求一种机械化和智能化的自动泊车设备,以提高车辆管理效率、降低泊车成本。提出一种以单片机为核心控制开发了一个差速驱动控制导引小车试验系统,利用相关的运动安全传感器,可完成AGV小车的完整运动控制。采用P+前馈控制作为电机的控制算法。通过运行测试,小车实现了差速转向、路径导引等功能,取得了良好的运动控制效果,达到了预期目标,适合应用于无人智能停车场的运动控制。     

自主创新使ZPMC品牌领先世界——走进上海振华重工集团长兴分公司

上海振华重工集团公司（ZPMC）起步于1992年，用19年的时间跨越了世界同行三四十年的进程。该公司是以ZPMC品牌闻名世界的大型集装箱机械制造商，主产品就是大家在电视新闻、码头上常常看到的装卸集装箱的钢铁巨人，现已进A．76个国家和地区的200多个码头，     

基于SPCE061A的AGV控制系统研制

介绍了基于SPCE061A单片机开发的AGV控制系统各模块硬件组成,并给出相关软件设计.借助该控制系统,AGV实现了寻迹行走、自动转向避障、语音识别及发音等功能.实践表明,小车运行平稳、可靠.     

对中小型起重机械制造企业实施现代营销战略的思考

起重机市场是固定资产投资的晴雨表，也是国民经济发展的一个窗口行业。伴随着我国国民经济的持续高速增长，我国起重机行业显现出一派欣欣向荣的景象。但深入分析不难发现，行业形势的总体向好并不代表全行业所有生产企业都能适应市场。以上海振华港机(集团)公司(ZPMC)为代     

双转向架驱动AGV的分布式控制系统设计

研制了一种基于Windows CE操作系统和STM32单片机的嵌入式AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引车)车栽控制系统,提出了基于分布式控制系统的双转向架驱动AGV磁线导引寻线控制策略。该系统由主控板和2块扩展板组成,主控板运行Windows CE操作系统,集中获取系统数据并执行任务调度;扩展板以STM32为核心,分别获取传感器信号并控制前后转向架。现场调试结果表明,所设计的系统能够实现双转向架驱动AGV的寻线行驶和状态监控,满足一般工程要求。