清洗机器人研究现状与关键技术综述

清洗机器人融合了移动机器人和清洗技术,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品,具有良好的市场前景,近年来正逐步成为一个新的研究热点。讨论了清洗机器人的组成、分类及特点,系统综述了国内外清洗机器人的研究开发现状及其关键技术,指出了未来清洗机器人的研究方向。     

自攀爬式玻璃幕墙清洗机器人的设计

基于壁面清洗作业要求,设计了一种自攀爬式玻璃幕墙清洗机器人。从夹紧部件、移动部件、清洗部件等方面对自攀爬式玻璃幕墙清洗机器人的结构进行了介绍,并进行了仿真分析。这一清洗机器人结构简单紧凑,使用便利。     

油罐底泥清洗机器人本体设计研究现状与展望

油罐清洗机器人融合了移动技术、控制技术、清洗技术和资源化处理技术,是特种机器人的一种,具有很好的经济性和社会效益。从国内外研究现状出发,分析了油罐清洗机器人的清洗特点,并与国内外清洗系统做简单比较,凸显了油罐机器人开发的必要性、实用性和紧迫性;最后,总结了在油罐清洗机器人的几个技术难点,并提出了油罐清洗机器人近期发展中的特点和研究方向。     

双柔索式彩钢板壁面清洗机器人运动控制与试验研究

针对变电站彩钢板清洗工作的要求,设计一种双柔索式的壁面清洗机器人。该机器人以DSP作为核心芯片,通过对柔索长度、角度和滚刷压力值的采集,控制调平机构改变机器人重心的相对位置,解决了清洗机器人位姿平衡的问题和清洗力均匀的问题。经试验表明,该机器人清洗效果良好,可操作性强,减轻了人工作业的工作强度,降低了人工作业的风险,为相关领域的产品设计提供一种思路。     

一种新型高楼清洗爬壁机器人的设计

设计出一种气驱动、真空吸附、灵活移动的十字框架式清洗爬壁机器人。机器人本体上装有清洗装置和污水再回收系统使机器人实现自给供水,减轻负载重量。十字框架结构和真空吸附方案使机器人灵活移动,避障能力强。通过一种稳定的PLC控制方案,使机器人具有自动和手动两种操作方式,使其能更好地完成高层建筑壁面的清洗工作。     

一种埋入式在线清洗冷凝管机器人设计研究

为提高冷凝管内壁清洗机器人的工作性能,解决现有清洗设备工作效率低和成本高等问题,研制了新型的冷凝管清洗机器人。根据机器人的工作环境,以及实际清洗工作的需要,设计了该清洗机器人机械本体机构、抗干扰的管道旋转连接器、清洗作业系统和工作流程;分析了该机器人传动系统设计过程,编制了设计计算的程序流程图,实现了传动系统的快速分析、计算和校核。该项研究不仅为冷凝管内壁清洗提供了一种新型的埋入式在线清洗机器人,而且也为同类机器人设计提供了理论依据。     

履带式深海网箱清洗机器人的设计

深海网箱养殖是一种高投入、高产出的现代化养殖方式,在我国深海渔业养殖产业中应用越来越广泛,但在使用过程中存在网衣附着物清洗问题。为解决这一问题,设计了一种履带式深海网箱清洗机器人。介绍了这一清洗机器人的整体结构、工作原理与控制系统,并进行了反冲装置防倾覆分析。这一清洗机器人依靠反冲装置和两组三角履带轮实现贴附网衣表面行走,同时清洗网衣,清洗效果良好。     

爬壁机器人全方位移动新机构的研究及运动学分析

结合清洗壁面作业对爬壁机器人提出的特殊要求，本文提出了一种可越障式全方位移动机构－车轮组机构，并把它用作壁面清洗机器人的驱动机构。该机构不仅能够使机器人在保持机体方位不变的前提下沿壁面任意方向直线移动或在原地放置任意角度，而且能够跨越存在于机器人运行路径中的不可避免的障碍，如壁面上的窗框等。本文详细地论述了车轮组机构的组成和爬壁机器人全方位移动功能的实现。     

基于遗传算法导管架清洗机器人路径规划研究

海洋导管架错综复杂,人工控制清洗机器人在清洗过程中容易出现漏洗、重复清洗等现象,为使机器人能够高效、快速的清洗,基于遗传算法对其进行路径优化,利用清洗时间作为导管遍历代价,对导管架进行数字建模,以局部模型规划为例,验证算法的有效性,为空间桁架结构机器人路径规划提供一种思想。     

一种双负压吸盘壁面清洗机器人及其控制系统研究

介绍了一种壁面适应性较强，能跨越水平窗框类障碍的双吸盘吸附式玻璃壁面清洗机器人系统，对其控制系统进行了研究，并对机器人的越障过程进行了分析。试验表明，该清洗机器人机构简单、控制可靠、清洗效果好，具有一定推广价值。     

八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现

在自然界中，蜘蛛因其独特的爬行机制可以在垂直的墙壁甚至倒立在天化板上行走。文章介绍了一个运用仿生学原理设计制作的八足蜘蛛仿生机器人系统。基于这种机器人功能和结构的特点，设计出了相应的机械结构、电路及控制程序。目前该机器人已经可以在平地上进行爬行，为进一步研究爬壁机器人提供了一个基础测试平台。     

薄壁缸套工作表面的储油结构

研究了薄壁缸套工作表面的储油结构及其对缸套耐磨性的影响 ,对比了松孔镀铬、平顶珩磨、自激振动加工、激光珩磨、冲击加工微坑方法的优缺点 ,提出了一种具有显著节油效果的高耐磨性薄壁缸套的观点     

立式油罐容积检定爬壁机器人控制系统研制

立式油罐是石油、化工等行业油品储运的重要容器,因此其容量计量的准确度至关重要。该文针对立式油罐容量测量的实际需要,研制一种小型的立式金属罐爬壁机器人代替人工检定。其测控系统以单片机89S51为核心,并配备多种传感器,实施遥控操作。现场实验表明,该机器人自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高,大幅度提高了油罐检定效率。     

机器人柔性装配系统的设计

针对于上海科技馆机器人装配演示系统，介绍了以MOTOMAN装配机器人为核心的柔性装配系统的设计，该系统能完成了两种礼品的并行装配，且柔性技术使得技术具有很好的可扩展性。     

玻璃幕墙清洗机器人爬壁运动控制系统设计

针对高层建筑玻璃幕墙清洗问题,开发了一种双层结构玻璃幕墙清洗机器人,对机械人本体结构及爬壁运动控制系统进行设计,以FPGA芯片为核心,对控制系统各部分硬件进行设计选型,并编写上位机控制软件。采用模糊PID算法对步进电机实现闭环控制,利用Matlab软件对步进电机进行了仿真分析。仿真结果表明,机器人运行状态稳定,具有较高的实用性。     

履带式船舶除锈爬壁机器人关键机构设计

研制了一种履带式船舶除锈爬壁机器人.该机器人本体和负载质量较大,对吸附机构的驱动性能要求较高.设计了爬壁机器人吸附机构,选择了磁性材料、确定了磁路结构并实现橡胶封装;设计了爬壁机器人传动机构,选择了传动方式,确定了链条张紧装置;选择了关键驱动部件.样机试验表明,爬壁机器人结构和工艺设计合理,工作状况良好.     

一种宏微机器人结构

介绍了一种宏微机器人结构,宏运动机器人可以在较大范围内运动,而微珲位机器人具高精度的定位能力,在使用电致伸缩驱动器,柔性铰链和数字调节器的基础上,机器人的能力得以增强。     

PRJ-Z型喷浆机器人的研制与开发

PJR-Z型喷浆机器人是一种喷射混凝土的新型专用设备。介绍了其整体结构、动作原理，阐述了机器人液压系统和电控系统的总体设计方案以及可靠性设计。实践证明，PJR-Z型喷浆机器人喷射均匀，回弹和粉尘大大减少。具有很高的可靠性和稳定性，实用性强，完全满足混凝土喷射工艺要求。     

壁面移动机器人吸附方式的研究现状与发展

阐述了壁面移动机器人吸附方式的种类、特点.对三种成熟的吸附方式(磁吸附,真空吸附和推力吸附)的典型机器人进行了列举分析,分析得出三种成熟的吸附方式只适应在大型壁面移动机器人方面的设计需要,并且每种吸附方式下的机器人只能应用在特定的工作场合.结合新世纪对壁面移动机器人的发展的要求和成熟的吸附方式的存在局限性,提出随着MEMS加工技术发展、新材料的研发和仿生微型机器人需要,以无噪音,适应各种材质壁面的干性粘合剂作为一种新型吸附方式和适应小型化、微型化机器人设计的吸附方式是今后壁面移动机器人吸附方式新的发展趋势.     

基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计

针对机器人足球比赛的需要,提出了一种基于实时多目标跟踪的足球机器人视觉系统设计方案。