基于改进A-Star算法的无人机航迹规划算法研究

针对传统A- Star算法在无人机航迹规划问题应用中的局限性，提出了一种结合飞行器简化运动学方程的改进A- Star算法，并将该算法应用于解决无人机在未知危险环境中的威胁规避问题；研究了综合考虑各路径代价影响因素情形下的航迹规划方法。最后对无人机参考航迹规划的数字仿真证明了改进算法的有效性。     

基于混合算法的无人机路径规划

针对无人机多目标攻击路径规划问题,提出了一种基于Voronoi图的遗传模拟退火算法。首先构建了威胁与障碍的Voronoi图,得出了无人机可行路径的集合,然后给出了目标函数,接着利用Dijkstra算法进行了模型简化,最后利用遗传模拟退火算法进行计算。计算表明,该方法在解决无人机路径规划问题上与单纯的遗传算法相比具有寻优快且好的特点。     

基于多路径算法的选飞航迹规划方法研究

针对支持数据链通信的巡航导弹因协同作战而预规划多条飞行航迹的特点,提出了基于多路径标号更正算法的选飞航迹规划方法。该算法在传统算法标号更正算法的基础上引入节点禁忌扩展策略,从而实现航迹的转弯控制和航迹间隔控制,保证了求取的路径满足导弹的飞行约束;通过在赋权图中引入数字地形高程信息和威胁信息,实现了该规划方法三维规划能力和威胁规避能力。给出了选飞航迹的规划步骤,通过仿真计算证明了该算法的有效性。     

一种简单快速的导弹路径规划方法

提出了一种简单的导弹路径规划方法。通过构造对航路造成威胁的障碍物的外接三角形．选择外接三角形的部分边作为规避该障碍的路径段，结合导弹的性能限制进行启发式搜索．寻找到达目标的最优路径。文中对算法进行了相应的仿真，仿真结果表明，该算法简单．计算效率高．尤其对于威胁分布较稀疏的环境．其有效性和快速性更为突出。     

基于蚁群算法的舰载机避障路线分析

为了使舰载机编队在突破飞行过程中保持最大的生存概率,针对具有不同威胁程度的威胁体的舰载机避障路径规划问题,提出了一种不同于V图的初始路径构图方法,通过蚁群算法得到了模型中舰载机遭遇各威胁体的避障方式,以及相同威胁度与不同威胁度情况下的避障路线,并进行仿真验证.仿真结果表明:该方法给出最优的避障路线能有效解决V图只能对相同威胁体进行规划的难题,在威胁度与距离2个问题上取得平衡,可进一步推广应用于不同威胁体的多机协同路径规划,为舰载机飞行中过程中的路径规划问题提供了理论依据.     

基于新的几何算法的多无人机多威胁航迹规划

针对多无人机超低空突防的航迹规划问题,在分析约束条件和假设下简化为水平航迹平面规划.通过证明几何最短路径定理,研究单威胁情况下考虑最小转弯半径和攻击方位角限制下的最短航迹并计算导航点.其次讨论了突发威胁情况的航迹规避与调整,考虑多威胁圆重叠情况下的导航点坐标的推导,提出了一种新的多威胁规避最短切线逆推航迹规划几何算法,最后仿真验证该算法用于求解多威胁圆航迹规划问题的合理性和有效性.     

一种基于分割法的无人机路径规划新方法

为解决无人机快速可靠的路径规划问题,提出了一种在威胁分布已知条件下的无人机飞行路径规划新方法。在Matlab软件平台下,运用Voronoi图法根据已知威胁分布获取无人机的初始安全飞行路径,然后采用Dijkstra算法进行路径搜索获取最短路径,再利用提出的分割法对最短路径进一步优化并减少其拐点,最后利用spcrv函数对路径进行平滑以获取最优路径,并通过一系列的仿真证明了该算法可行并具有很好的时间性能。     

限定搜索区域的分层遗传算法无人机路径规划

为克服简单遗传算法易陷入局部最优解的缺点,减小路径搜索范围,提出了限定搜索区域的分层遗传算法无人机路径规划方法,该方法将分层遗传算法引入无人机路径规划的优化搜索问题中,将路径节点的二维坐标作为基因进行编码,根据威胁的分布情况缩小路径规划算法的搜索范围,使子种群可以获得包含不同优良模式的新个体,为子种群提供更加平等的竞争生存机会,使优化搜索有较为明确的搜索方向。仿真结果表明:与基于分层遗传算法的路径规划方法相比,该方法提高了路径寻优算法的性能,减少了绕行路径的出现几率,缩短了最优路径的长度。     

一种面向城市战的无人机路径规划群智能算法

针对传统路径规划算法用于解决无人机战术路径规划问题时存在局部最优、慢收敛等问题，提出一种改进的群智能算法，以改变初始种群的更新方式，提升灰狼算法的全局寻优能力并加快其收敛速度。引入莱维飞行随机策略以及共生生物搜索算法，借助莱维飞行策略更新种群个体，利用共生生物搜索算法偏利共生阶段的交互性避免陷入局部最优问题。威胁建模是UAV路径规划的重要前提，对威胁物进行等效预处理，结合适应度函数检验算法。设计一种虚实映射仿真验证平台，通过以实映虚的手段验证算法的有效性。实验结果表明，改进后的算法改善了传统路径规划算法的局部最优和慢收敛等路径规划问题，对UAV作战能力的提升具有一定参考价值。     

防空威胁联网建模与分析

在无人机航路规划中,为了对防空威胁联网进行实时有效评估,从防空指挥控制网络的信息交互结构出发,通过分析防空网信息传输延迟、网络可靠性和节点连接度,建立了防空威胁单元间的联通度模型。基于此,提出了一种适用于威胁联网的目标指示概率模型,并结合雷达组网原理给出了威胁单元的探测信息融合模型。结合网络化火控技术的协同攻击和多次拦截技术,改进了防空威胁网的毁伤概率模型,建立了基于威胁代价的威胁联网模型。通过对比分析威胁联网模型下的无人机航路规划仿真,说明了威胁联网模型评估方法的有效性、合理性。     

战术导弹发射车最优路径规划算法研究

介绍了战时情况下,能使战术导弹发射车顺利、安全、高效进入发射阵地的最优路径算法,并提出了两种新的算法:基于图论的多重运算法、首轮淘汰法,基于模糊理论的算法。运用这两种算法可以有效地解决导弹发射车道路寻优问题。     

改进蚁群融合DWA算法的移动机器人路径规划

为实现机器人在动态环境下的自主导航,基于蚁群算法规划出全局最优路径的情况下采用DWA算法进行局部避障。根据距离障碍栅格的远近计算邻接栅格的初始信息素,提出初始信息素不均匀分配原则;对启发式函数进行自适应调整的改进,提高算法的搜索速率;利用狼群法则改进信息素更新方式,对最优、最差和普通层蚂蚁进行分类更新,提高算法的寻优能力;使用二次路径优化的方法,有效减少路径长度,提高路径的平滑度;以蚁群算法全局规划路径的关键点为目标点,采用DWA算法进行局部路径规划。仿真结果表明：改进后的融合算法能减少最优路径长度,减少路径转弯次数且有效躲避障碍物。     

基于遗传算法的巡飞器路径规划

分析和对比了可应用于巡飞器路径规划的几种主要研究方法,提出了基于遗传算法的巡飞器巡飞路径规划方法.针对出现的多目标优化问题,采用分时分目标的优化方法,减小了计算量,有效地加快了解向期望值的收敛速度.针对探测阶段的定高度和变高度巡飞路径进行了规划,得到了满足要求的优化结果,给出了所需要的最小航程,为后续的巡飞器推力方案设计和气动外形设计提供了依据.     

基于动态剪枝P-region 的时空限制路径查询方法

为提供实时、精准的路径查询服务,实现移动目标的路径规划,以路网和移动目标为研究对象,以时间 和空间为查询条件,提出一种基于动态剪枝P-region 的时空限制路径查询方法。将空间索引的查询剪枝问题转化为 非欧氏空间距离的快速查询问题,并围绕数据预处理、索引设计、路网绘制和路径查询进行详细分析。实验结果表 明,动态剪枝算法能够在保证查询精度的前提下显著提升查询效率。     

基于MK60 的自动仓储控制系统

为提高仓库存储技术的自动化和智能化,设计一种基于仓库道路信息的MK60 单片机自动仓储控制系统。 以智能分拣车为主体运送物品,结合图像识别算法,通过最优路径算法计算到达目的货架的先后顺序,利用运动控 制技术、无线通信技术及人机交互技术巡线到达目的货架,实现物品的自动存放。实验结果表明：该控制系统运行 稳定效率高,能以最短路径、高效平稳运送物品到达任意指定仓库货架。     

高炮动态射击诸元检飞试验有效航次的判定方法

为判定高炮动态射击诸元检飞试验中航路的有效性,在分析火控系统模型和航路弯曲度对射击诸元精度影响的基础上,通过计算航路弯曲度产生的误差,提出一种判定航路有效性的方法。该方法在某型雷达实验中的应用结果表明,该方法可为检飞试验中有效航次的判定提供依据。     

基于图论的指标体系优化方法研究

针对指标体系中指标间存在相互作用,采用层次分析法难以对其进行评估,提出了基于图论的指标体系优化方法,设计了基于最短路径的简化指标相互作用算法和基于可达矩阵的指标层次化算法;将复杂的指标体系简化为层次结构,有效地对指标体系优化.     

基于免疫遗传算法的轮式装甲车辆CGF路径规划研究

为了改进轮式装甲车辆CGF路径规划能力,提高CGF路径质量,在基本遗传算法的基础上,结合生物免疫学原理,加入了免疫算法的部分思想,研究一种改进的免疫遗传算法用于轮式装甲车辆CGF全局路径规划。经过仿真实验证明,免疫遗传算法的性能较遗传算法有一定提高,算法收敛更快和规划路径质量更优。     

基于模拟退火算法的岛礁补给路径规划

为了高效、准确地解决岛礁补给最优路径规划问题,基于模拟退火算法对该问题进行了研究.采用路径长度最短作为海岛补给路径规划的最优指标,利用模拟退火算法求解最短路径.并分别对蚁群算法和模拟退火算法路径规划进行仿真分析,仿真结果表明:在岛礁补给路径规划问题上,模拟退火算法不仅可以高效准确地解决岛礁最优路径规划问题,而且相对于蚁群算法具有能避免陷入局部最优,计算结果稳定且效率更高等优势.该方法不仅可以用于岛礁补给路径规划,还可以用于解决无人平台、飞行器等路径规划的问题.