基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

基于传统人工势场法的机器人路径规划存在障碍物附近目标不可达和局部极小点的问题。在研究该问题产生原因的基础上,提出了一种基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法。该算法在斥力函数中引入了机器人和目标点之间的距离,在极小点附近自主建立虚拟目标牵引点并隔离原有目标点,解决了传统人工势场法的局部极小点问题,使机器人到达了目标点。仿真结果说明了改进后算法的有效性。     

基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

针对势场法的障碍物附近目标不可达的问题,改进了传统人工势场斥力函数,确保目标点是机器人的势场全局最小点,使得机器人顺利到达目标点。针对势场法的局部最小值问题,提出了一种连接局部最小值区域障碍物的方法,建立了机器人离散传感器模型,使机器人快速走出局部最小值区域。改进后的人工势场法适用于复杂室内环境下的机器人路径规划。仿真结果证明了该方法的有效性。     

改进人工势场法在机器人路径规划中的应用

针对传统人工势场法中存在的一些局部极小点问题,提出了一种基于偏转角度的改进人工势场法。针对在传统的人工势场法中,障碍物在目标点附近使得机器人不能到达目标点问题,通过加入机器人与目标点之间距离参数的方法,使得移动机器人顺利到达指定目标点。对于机器人在行进过程中,产生局部极小点问题,即出现合力为零的时候,在机器人因受斥力和引力的作用下沿正常角度行驶时给其加入一个偏转角度,有效解决了路径规划失败的问题,规划出一条平滑无碰撞路径。通过仿真实验,可以验证算法改进的有效性。     

基于改进人工势场法的机械手避障规划

针对三维环境中机械手在障碍物附近目标不可达问题和局部最小值问题,提出一种基于改进人工势场法的机械手避障方法.该方法以机械手末端所受合力的方向作为其运动方向,通过势场力的作用使机械手末端避开障碍物,解决障碍物附近目标不可达问题;采用X-Y平面内的角度偏移法,使机械手末端迅速跳出局部最小值,解决势场法的局部最小值问题;从而使机械手避开障碍物到达目标位置,并给出了机械手避障规划算法的具体实现步骤.将该方法应用于机械手末端位置、障碍物位置和目标位置已知条件下的常规作业任务中,仿真实验结果表明,机械手末端沿着规划路径可跳出局部最小值,并避开障碍物,成功到达目标位置,验证了该算法的有效性.     

基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究

针对势场法的障碍物附近目标不可达（GNRON）问题,采用改进斥力势场函数,把机器人和目标的相对距离考虑进去,从而确保目标点为整个势场的全局最小点,使得机器人能够顺利到达目标。针对局部极小引起的陷阱区域问题,提出了增加引导点的方法,使得机器人能够快速走出陷阱区域,向目标点移动。通过仿真实验,还实现了机器人在限定区域内漫游。改进后的势场法适用于复杂环境下的移动机器人路径规划。仿真结果证明了此方法的有效性。     

基于模糊势场法的移动机器人局部路径规划

针对采用传统人工势场法进行移动机器人局部路径规划时存在的局部极小点和规划路径过长等问题,提出了一种基于虚拟目标点和有限状态机的模糊势场法。构造基于人工势场的虚拟目标点法来解决局部极小点问题,在合适的位置设置虚拟目标点使机器人逃离局部极小点区域。将虚拟目标点法与模糊控制相结合,对障碍物环境进行预测,及时避障,解决机器人在复杂环境中采用虚拟目标点法规划路径时存在的路径过长问题。设计一个有限状态机来判断障碍物环境,执行算法转换策略,使改进算法适用于多种复杂环境。所设计算法在MATLAB平台上进行了仿真验证。结果表明,该算法能够使机器人逃出局部极小点、缩短规划路径。算法不仅适用于简单、离散环境,在传统算法运行困难的、复杂的环境中,例如墙型、U型和多U型障碍物环境,也能规划出可行的优化路径。     

基于混合势场法的移动机器人路径规划

针对目前移动机器人在路径规划中出现的问题,提出一种自主移动机器人路径规划的新方法——混合势场法。分析了人工势场法的不足,找出局部极小值点的形成原因;针对人工势场法中障碍物附近目标不可达问题,采用了在斥力场函数中加入斥力因子,使得机器人顺利到达目标点;针对陷入局部极小值和振荡的问题,提出了混合势场法,通过将势场法和可视图法结合起来,使得机器人走出局部极小值和振荡区域。最后,将混合势场法应用于室内移动机器人的路径规划中,仿真实验证明了该方法的有效性。     

基于模糊改进人工势场法的机器人避障方法研究

在内部密封、狭窄、多障碍的船舱环境中,障碍物的分布具有随机性和不确定性,对于移动机器人的避障方法而言,传统人工势场法存在目标不可达、局部极小值等问题.设计了一种基于模糊逻辑的改进人工势场法,在避障算法的局部极小值附近,基于模糊逻辑给予移动机器人辅助控制力,帮助机器人逃离局部极小值点,避免机器人在避障过程中陷入局部极小值点的问题,并且优化路径.仿真实验表明:在多障碍复杂环境下,该算法能实现机器人实时、安全的避障.     

基于改进人工势场法的机器人避障及路径规划研究

在不确定和复杂的移动环境中,利用传统的人工势场法进行机器人避障很难满足对环境动态适应性的需要。提出了一种相对速度的改进的人工势场法,针对于传统的路径规划中局部最小值问题,提出设置中间目标点的方法,给机器人一个外力以避免其在局部最小点处停止或者徘徊,确保机器人能够逃出最小值陷阱并顺利到达目标位置。最后在Matlab平台上进行了仿真实验,实验结果表明,改进后的人工势场法能较好地实现动态环境下移动机器人的路径规划。     

改进人工势场法的机器人避障及路径规划

针对机器人在传统人工势场避障过程中出现目标不可达和陷入极值点导致停滞不前的问题,通过改进传统人工势场的斥力场结构,解决目标不可达问题。在传统人工势场原有目标点产生的吸引力前提下,提出一种对比阀值,建立虚拟牵引点的方法,解决局部极小问题,增加快速函数提高机器人的运动速率,以克服机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前。为了验证上述方法的有效性,用MATLAB软件进行仿真,结果表明机器人运动轨迹平滑,接近最优路径。     

基于势场法的智能移动机器人导航控制

论文引用物理学中“能量场”的概念对机器人周围障碍物距离信息的定性环境进行描述,衍生出一种导航控制算法──势场法。实验证明它具有良好的实时性和鲁棒性,尤其是它引导人们从机器人行为模式的高度,去认识导航控制,由此提出的“感知—动作”反射式行为,用这种方法进行导航是一种可行的方法。势场法的特点是计算简单、开销小、速度快,适合于底层实时控制。在室外的复杂环境中势场法仍有较好的导航效果。     

含盐量对土壤的水汽吸附及土壤水能量状态的影响

以甘肃景电灌区盐化土壤为对象用水汽平衡吸附法就盐分对土壤的水汽吸附和土壤水能量状态的影响进行了研究 .结果表明盐分显著增加了土壤水汽吸附量 ,水汽饱和度为 98%的情况下 ,含盐量为 1 0 .772 g/kg和 1 2 .887g/kg的两个土壤的水汽吸附量分别达到了 1 9.4 5 %和 2 5 .34 % .水汽饱和度大于65 %左右时水汽吸附有一个明显的转折点 ,.水汽饱和度大于 65 %时水汽吸附量主要受含盐量影响 ,而当饱和度小于 65 %时则主要受物理性粘粒含量的影响 .盐分非常显著地降低了土壤的水势 ,可以用盐化土样的水势与脱盐处理土样的水势估算盐化土样的渗透势 .估算结果表明在低水势段以及在相当大含水量范围内盐化土壤因盐分浓度所产生的渗透势的绝对值远大于基质势的绝对值     

低频电刺激对健康成年人体感和运动诱发电位的影响

目的：观察低频电刺激(Low-frequency Electrical Stimulation，LES)对健康成年人体感诱发电位(Somatosensory Evoked Potential，SEP)及运动诱发电位(Motor Evoked Potential，MEP)的影响。方法：入选 25 例健康成年人(男 13 例， 女 12 例，平均年龄 42.95.7 岁)，采用经颅磁刺激仪(TMS)及肌电图仪，分别测量 LES 刺激前后 SEP 值及 MEP 值。结 果：健康成年人 LES 刺激后 SEP 及 MEP 值的潜伏期缩短、波幅增高，与刺激前比较，差异有统计学意义(P<0.05)；非刺 激侧无明显变化。结论：健康成年人 LES 刺激前后 SEP 及 MEP 参数值均有显著性变化，尤以波幅明显，提示电刺激对中 枢神经系统存在作用。     

Potentiometric characterisation of a dual-stream electrochemical microfluidic device

A microfluidic device is presented with off-chip electrodes residing in a reservoir and connected via micro-capillaries to the Y-shaped microfluidic channel. The device is tested by potentiometric measurements involving dual-stream laminar flow of two aqueous solutions carrying different electrolytes at various concentrations. Open circuit potentials are measured for a series of solutions of alkali metal chlorides and tetraalkylammonium chlorides as well as for dilute hydrochloric acid. The open circuit potential for the microfluidic chip was calculated by taking into account the diffusion potential at finite ionic strength as well as the potential difference introduced by the reference electrode system. The liquid junction potential developed at the boundary of the co-flowing aqueous solutions may be manipulated to have greater or lesser relative contributions to the measured open circuit potential based on use of electrolyte salts having cation and anion pairs of similar or dissimilar mobilities in solution. A reasonable agreement between theoretical and experimental values of the open circuit potential is observed for these situations. The results show that simple microfluidic structures possess a rich environment for exploration and application of the solution chemistry of ions.     

动态环境下基于人工势场的移动机器人运动规划

分析了传统势场法在动态环境下的不足，并在此基础上引入了速度势场的概念，改进了传统的势场函数，推导出新的引力函数和斥力函数.在新的势场函数作用下机器人能够快速调整自身的速度大小和方向，使其快速脱离障碍物的威胁并能快速地到达目标或追踪目标.仿真实验验证了新的势场方法的有效性.     

Fokker Planck方程的非古典广义势对称及精确解

分析了Fokker-Planck方程的非古典势对称,通过广义势系统而不是一般势系统求得了这些非古典势对称.文中得到了这些方程的新的对称,同时也得到了伴随系统的新的对称,并用其求出了一些精确解.这些解对进一步研究Fokker-Planck方程所描述的物理现象具有广泛的应用价值.     

改进人工势场法的移动机器人路径规划研究

人工势场法是机器人局部路径规划常用的一种方法.分析了传统的人工势场法由于局部最小问题而导致规划失败的原因.提出了一种改进的势场函数,并对改进势场函数的规划方法进行分析,发现该方法并不能完全解决局部极小问题.通过在改进势场函数基础上采用添加附加控制力的方法,使机器人尽快跳出局部极小点.仿真结果表明,该方法是有效的.     

SnO2表面吸、脱附作用的热分析研究

测定了三种方法制备的SnO_2粉末的TG和DTA谱图,对SnO_2粉末表面吸、脱附反应进行了动力学分析,并对表面势垒的分析结果与实测的材料灵敏度曲线进行分析.姑果表明在700℃以下,SnO_2表面发生的吸、脱附反应为零级反应;以氨水为沉淀剂制备的SnO_2的程序升温脱附反应为吸热反应;以尿素为沉淀剂制备的SnO_2,则为放热反应.     

笔记本电脑潜在用户需求的探寻

竞争越来越激烈的笔记本电脑市场,市场细分也越来越明显,厂商产品逐渐趋同。如何寻找到新的市场空间,挖掘潜在客户的寻求成为各生产厂商努力突围的必由之路。另一方面,工业设计师在很大程度上掌握产品特性的决定权。他必须了解用户——尤其是了解潜在用户的需求,并善于从中汇总、取舍,把它们变成产品的特性。