| 改进人工势场法的移动机器人路径规划研究 |
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| 引用本文： | 王萌,王晓荣,李春贵,张增芳.改进人工势场法的移动机器人路径规划研究[J].计算机工程与设计,2008,29(6):1504-1506. |
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| 作者姓名： | 王萌 王晓荣 李春贵 张增芳 |
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| 作者单位： | 广西工学院,计算机工程系,广西,柳州,545006 |
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| 基金项目： | 广西自治区科学基金
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广西工学院硕士基金 |
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| 摘 要： | 人工势场法是机器人局部路径规划常用的一种方法.分析了传统的人工势场法由于局部最小问题而导致规划失败的原因.提出了一种改进的势场函数,并对改进势场函数的规划方法进行分析,发现该方法并不能完全解决局部极小问题.通过在改进势场函数基础上采用添加附加控制力的方法,使机器人尽快跳出局部极小点.仿真结果表明,该方法是有效的.
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| 关 键 词： | 路径规划 势场 势场函数 改进的 机器人 |
| 文章编号： | 1000-7024(2008)06-1504-03 |
| 修稿时间： | 2007年5月11日 |
Study of local path planning of mobile robot based on improved artificial potential field method |
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| WANG Meng,WANG Xiao-rong,LI Chun-gui,ZHANG Zeng-fang.Study of local path planning of mobile robot based on improved artificial potential field method[J].Computer Engineering and Design,2008,29(6):1504-1506. |
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| Authors: | WANG Meng WANG Xiao-rong LI Chun-gui ZHANG Zeng-fang |
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| Affiliation: | WANG Meng,WANG Xiao-rong,LI Chun-gui,ZHANG Zeng-fang(Department of Computer Engineering,Guangxi University of Technology,Liuzhou 545006,China) |
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| Abstract: | The artificial potential field(APF) is a common local path planning method for the mobile robot.The matters what leads to failure in the planning of traditional APF because of the local minimum problem is discussed,and an improved artificial potential method is proposed.By simulating experiment,the improved potential field function method couldn't solve all local minimum problems.An adding extra control force method is proposed,extra control force depending on obstacle is applied on mobile robot which can m... |
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| Keywords: | path planning potential field potential field function improved robot |
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