FIBA代表团访华成果及中方代表座谈纪要

应中国科技馆和哈尔滨工业大学洪炳熔教授的邀请,以金钟焕教授为首的国际机器人足球联合会(FIRA)代表团于1998年6月20—6月22日访问了北京,并在中国科技馆多次举行了精彩的机器人足球表演赛.为使广大的观众和学者更深入理解足球机器人的意义,还进行了题为多智能体机器人系统(Multi—Agent RobotSystem)及“微机器人世界杯足球比赛(MIROSOT)是发展人工智能技术     

精彩的机器人“足球赛”

亲爱的朋友们,你们是否喜欢看足球赛?那你们看过机器人足球比赛吗?机器人足球是一项极具魅力的比赛,人们非常喜欢这项运动。尽管它是小场地运动,但它和台球、乒乓球一样吸引观众。现在很多国家都有了自己的机器人足球比赛,在世界上比较有影响的赛事主要有两个,一个是由国际机器人足球联合会(FIRA组织的微机器人世界杯足球赛MiroSot;另一个是由国际人工智能协会组织的机器人世界杯足球赛RoboCup。机器人足球比赛在中国也举办过,比赛的目的就是为了共同提高中国机器人足球的水平,使中国机器人足球早日跨入世界领先行列,其中中国的“蓝鹰”队还闯进过RoboCup机器人世界杯足球赛,取得了好成绩!听,哨声已经响了,下面我们就来看一场精彩的足球比赛吧!     

多智能体足球机器人策略研究

机器人足球比赛的策略是进行机器人足球比赛的最根本的要素.通过对一个在实际仿真机器人足球比赛时使用的策略在FIRA机器人足球比赛5 VS 5仿真平台上的仿真,实现多个智能体机器人相互配合来完成进球的任务.分析了部分策略的实现方式,归纳了不同位置的智能体机器人在使用不同的策略时相互之间的协作关系.仿真结果表明多了该智能体机器人的仿真足球策略要更胜一筹.     

机器人足球比赛仿真系统

机器人足球比赛是一个新兴的人工智能研究领域。然而，真实的机器人足球比赛所需的硬件设备是比较昂贵，为此本文研究并实现了一个机器人足球比赛策略的仿真系统，并讨论了有关建模的问题，分析了用于机器人足球比赛的几何建模和动态建模的主要方法，本文开发的机器人足球比赛仿真系统SimuroSot已经被国际机器人足球联盟采纳，并作为世界杯机器人足球比赛仿真比赛的平台。     

关于开展我国微机器人足球比赛(MIROSOT)的建议书

如同世界杯足球比赛席卷全世界一样,MIROSOT正被世界各国所夫注,并以惊人的速度推动着智能机器人的发展.MIROSOT的胜负代表一个国家科学技术的综合实力和水平,在比赛中获胜,则表示技术力量强,否则表示技术水平不高.因此,可以说MIROSOT了是一个小平台上的“技术战争”.MIROSOT的魅力就在干通过比赛来衡量各国家的技术水平,并以此推动技术进步,因此每个参赛队都是以本国的尊严来参加比赛的.自1995年开始,世界上已多次举行了国际性的或地区性的机器人足球比赛,带动了许多关键技术的发展,但至今我国仍属空白.为使我国的MIROSOT项目能够尽早启动和使我国能尽早地加入国际性比赛行列,我们提出如下几点建议:(1)在国家科技部主管部门和863智能机器人主题主持下,迅速立项,并成立微机器人足球比赛技术委员会(RSTC),对MIROSOT项目进行统一的领导和组织.(2)在国家科技部主管部门领导下于1999年10月举行首届中国微机器人足球比赛大会,争取2000年参加悉尼MIROSOT国际比赛.(3)首届中国微机器人足球比赛可采用三种方式:①机器人足球软件对抗赛;②每队带自己研制的机器人做实际机器人足球比赛;③介于上述两种之间的混合比赛,即大会提供统一的硬件系统(机器人、视觉、通讯、主机等)和基本软件系统,而比赛策略软件则由     

基于RBF网络的信息融合在机器人足球中的应用

机器人足球系统是综合性的人工智能研究平台。决策在机器人足球比赛中起着至关重要的作用。通过对机器人足球系统的分析,论证了信息融合应用于机器人足球系统的可行性。针对机器人足球比赛决策中的实际问题,提出了基于径向基函数(RBF)神经网络的信息融合方法,并设计了足球机器人射门实验。实验结果证明该方法有助于提高整个系统决策的准确性。     

类人足球机器人决策系统的设计

类人机器人足球比赛是机器人足球比赛的最高赛事.类人足球机器人的决策系统是基于独立视觉的自主决策系统,很大程度上决定着比赛的胜败.介绍了自主研发的类人足球机器人决策系统的架构及实现方法,并在此基础上运用有限状态机理论,对单个机器人的自主进攻策略进行了详细分析和研究,真实环境中的实验及比赛结果证明了其有效性.该决策系统的设计及研究工作对基于自主决策的多智能体协作以及服务性机器人决策系统的研究都具有重要的价值.     

论仿真机器人足球(5v5)防守问题

仿真机器人足球是当前机器人研究领域和人工智能研究领域的一个热点.而仿真机器人足球比赛不仅能够客观的反映计算机、人工智能、智能控制、机器人和通信等的综合技术水平,而且还摒弃了实物机器人所需的较为昂贵的物理设施.因此仿真机器人足球比赛又是一个较为流行的高科技对抗活动.要想在一场仿真机器人足球比赛中取得胜利,除了进攻得当外,防守很重要.有效的进攻能让我们在比赛中取得优势,给对方造成压力.但固若金汤的防守则可以让己方立于不败之地.这里我们来谈谈仿真机器人足球的防守问题.     

东大机器人足球队载誉归来

由东北大学仿真中心高大志主任带领的东大机器人足球代表队一行4人已于6月4日由韩国飞回沈阳。在国际机器人足球联合会(FIRA)组织的1999机器人足球世界杯外围赛中,他们以小组第二名身份获得参加巴西决赛阶段比赛的入场券。这次亚太地区预选赛是从5月28日到5月30日在韩国大田进行的,共有22个队参赛,其中韩国以外的代表队2个,中国和新加坡,作为亚太地区的强队,还有日本、澳大利亚、印度等,此次因故未能参赛。     

机器人足球视觉图像快速识别方法的研究

机器人足球比赛作为多智能体系统（Multi-agent System, MAS）的理想研究平台已成为复杂人工智能研究的一个新兴领域.机器人足球比赛是使用计算机视觉闭环的反馈控制系统.机器人足球队员的色标设计是直接关系到系统辨识精度、实时性和抗干扰性的一个重要因素.该文通过对4种典型色标设计进行比较和分析,研究出一种比较合理的全新的队员识别算法设计思路,并针对性地提出了一种快速准确的神经网络边缘检测算法,利用足球机器人外形特征取得了良好的辨识结果.该算法对基于视觉的分布式控制式足球机器人系统的研究与开发进行了有益的探索.     

RoboCupdx型组足球机器人系统及相关技术研究

RoboCup机器人足球比赛作为在世界上最有影响力的机器人赛事之一,备受推崇。同时作为多智能体研究的标准实验任务,已经成为人工智能的研究焦点。本文综述了RoboCup机器人足球赛的发展概况和小型组足球机器人系统,对小型组足球机器人的各子系统和相关关键技术进行较为详细的分析和比较,最后对小型组机器人足球技术的发展趋势进行了分析和展望。     

无线通信子系统

在机器人的足球比赛中,上位机根据视觉系统采集的信息做出辨识和决策,指挥场上机器人完成相应的战术动作.根据机器人足球赛规则,足球机器人必须由上位机以无线方式控制.     

中型组足球机器人挑球系统的设计

中型组机器人足球比赛系统是进行多智能体研究的理想实验平台。中型组足球机器人有自己的“头脑”和“手脚”,后者就是它的挑球系统。设计了基于电磁原理的中型组足球机器人挑球系统,简化了系统设计,提高了系统性能,满足中型组足球机器人的控制要求。     

足球机器人仿真系统的研究与开发

机器人足球比赛是国际上迅速兴起的高技术对抗活动。该文介绍了利用面向对象的可视化编程技术设计足球机器人仿真系统的方法。该仿真系统包括对现实世界的仿真、决策系统设计和动画设计,能够生动地再现机器人足球比赛的激烈场面。     

足球机器人的世界

足球机器人技术比较发达的国家有葡萄牙、西班牙、中国。机器人足球比赛不仅是一种体育项目或一类娱乐活动,准确地讲,它的研究还推动了高科技的发展,与现代化武器系统有着千丝万缕的联系。国际机器人足球联合会定下雄伟目标:在50年内,让机器人球队打败当时的世界冠军队。德国举办“欧洲机器人足球锦标赛”13国派队参加:举办这次比赛的目的也是为了配合正在葡萄牙举行的欧洲足球锦标赛,虽然这些大学生们不能亲自到葡萄牙的赛场上一显身手,但是却可以带领他们的机器人队员们来为荣誉而战。     

基于强跟踪和H∞滤波计算的足球位置预测算法

机器人足球在动态的环境中运动,存在未知的外界干扰;比赛过程中,又常常与机器人等障碍物发生碰撞,从而引起运动位置和方向的突变.针对上述情况,提出一种基于强跟踪滤波( STF)和H∞滤波计算的足球位置预测算法.通过引入时变渐消因子,既能提高状态突变的跟踪能力,又能避免对干扰信号做出假设.在中型组机器人足球比赛平台上进行实验...     

足球机器人系统的工作模型及通信行为

提出了足球机器人系统的三种工作模型,在此基础上基于Agent的思想分析了机器人足球比赛中的推理机制、实现方法,讨论了Agent之间的信息通信及其消息原语的BNF定义.     

雄关漫道真如铁 而今迈步从头越——FIRA机器人足球世界杯赛观感

２００２年５月２３日 -５月２９日 ,由国际机器人足球联合会和韩国科学部举办的第七届机器人足球世界杯在韩国成功举行。作为ＦＩＦＡ世界杯赛的一项科技活动 ,本次比赛被安排在ＦＩＦＡ世界杯赛前一周开幕 ,因此也受到了各个方面极大的关注。这届比赛共有来自２５个国家的２０７支队伍参赛 ,是机器人足球历史上规模空前的一次盛会。本次比赛共分８个项目 ,分别是ＭＩＲＯＳＯＴ(集控式机器人 )小型组 (３ :３) ,中型组 (５ :５) ,ＳＩＭＵＳＯＴ(仿真比赛 )中型组 (５ :５) ,大型组 (１１ :１１) ,ＲＯＢＯＳＯＴ(小型自主机器人３ :３) ,…     

机器人足球比赛防守与进攻队形转换的研究

随着机器人足球的发展,机器人防守和进攻的队形对于比赛显得尤为重要.为了加强机器人足球比赛中的防守和进攻,文章通过分析足球在不同区域时防守队形的选择、防守与进攻的队形转换、以及在极端情况下剩余机器人的有效利用等几个问题,研究和设计机器人防守和进攻队形转换的算法和策略.机器人队形的选择采用人性化的方法,大大提高了队形的形成...     

青少年机器人足球比赛死锁解除的模糊数学法

青少年机器人足球比赛中,常常会出现死锁。目前,一般采用手工方法解除死锁,这影响了比赛的智能性与观赏性。论文对模糊系统做了概述,分析了足球机器人运动死锁的特征,定义了模糊系统的输入输出变量,以及变量在论域上的模糊集合;建立了双层模糊系统,获取了足球机器人比赛中运动死锁发生时的数据,并将模糊系统对这些数据的处理结果与机器人足球专家对相应死锁的处理结果进行了比较和分析。