基于多Agent通信机制的机器人控制系统

本文主要讨论了多Agent机器人控制系统的体系结构,协作机制与通信模式。实现了基于多AgentTTS播报的机器人控制系统,讨论了通信本体论以提高多Agent之间的协作效率,研究了WebService中多Agent语音播报与协作。     

基于多智能体协同的角色互换策略的研究应用

多智能体协同技术是人工智能领域的一个重要分支。机器人足球比赛为多智能体协同技术的研究提供了一个测试平台,仿真机器人足球比赛球员Agent具有号码属性与角色属性。文中以仿真机器人足球比赛中的球员Agent为研究对象,利用在线教练机制对球员Agent进行建模,提出了对手角色识别策略以及基于多智能体协同的球员Agent动态角色互换策略。在Agent2D底层中编程实现,与某球队进行测试,胜率大大增加,结果表明了该算法的有效性,该算法可提高球队的进攻能力。     

多Agent协调中的预测技术

本文基于Moulin的社会Agent推理模型介绍了多Agent协调中的预测技术，并将其运用到机器人足球比赛中的仿真比赛和真实机器人比赛中。     

基于UML的多智能体建模分析方法研究

以多智能体系统机器人足球仿真比赛为研究背景 ,对Agent理论和结构模型进行分析 ,探讨了使用UML语言建立Agent模型与结构之间映射关系的方法 .通过对Agent的内部结构与行为的描述 ,实现了A gent建模与其软件建模的统一 .并在开发机器人足球仿真比赛队伍AFU2 0 0 4Agent软件的过程中成功地加以应用 ,为Agent的建模和设计实现开启了新的思路 .     

从宏观和微观论多智能体系统与足球机器人系统体系结构

在半自主型的MAS组织结构的基础上,建立具有Agent、逻辑Agent与物理Agent的异构体系,从微观和宏观两种技术路线分析了多智能体系统 (MAS)的组织结构和Agent的体系结构,提出了一种足球机器人系统的分层知识、分层推理的体系结构模型,可简化推理过程,又增强推理能力,提高足球机器人的应变能力和实时性.     

基于Micro-agent的自主机器人车辆

针对合作Agent的应用问题阐述了一种面向Agent的程序设计方法框架MAOP。提出了一种新的面向Micro—Agent的编程语言MAOPOL,描述了可执行Micro-Agent的生成过程,并在此基础上构建了一个自主机器人车辆。仿真实验结果表明系统中的自主机器人车辆能够协调处理较复杂的应用问题。     

基于BDI Agent技术的情感机器人语音识别技术研究

介绍了BDI Agent技术在情感机器人实现中的应用。通过基于Agent技术的语音识别网络的构建，实现让机器人对外界语音输入能够正确地识别和理解，这样才能为进一步进行情感上的交流奠定基础。主要讨论了如何在BDI Agent技术的基础上建立识别器和解释器。     

基于Agent的遥操作机器人控制器研究

研究网络环境下基于Agent的遥操作机器人控制器结构，提出了人／智能体／机器人（M／AR）模型，探讨了基于Agent的机器人控制器的体系 和功能，介绍了采用任务规划和反应式行为的复合机器人控制系统，对意外事件的处理和运动轨迹的规划实验表明，这种遥操作机器人控制器能提高系统的实时性，可靠性和对环境的适应性。     

基于Agent的多机器人动态协作机制

本文研究了Agent特性和典型的多Agent系统－机器人足球赛,提出了基于教练的协作机制,对群体行为进行实时监控和重新规划。     

RPL:一种基于反应式Agent的机器人编程语言

开放环境下的机器人具有环境敏感性、行为自主性和并发性、反应实时性等特点,这对支撑这类机器人的控制软件及其编程语言提出了新的要求,包括支持对环境进行显式表示,支持自主和并发的行为,需要对行为间在时间、空间、物理上的关系进行规约等等.面向Agent的编程语言将软件系统的基本执行单元视为自主的软件Agent,它为机器人控制软件的构造提供了新的方法和思路.针对开放环境下机器人特点对其编程语言的要求,提出了基于反应式Agent的编程模型RECA和编程语言RPL.RECA将单个机器人的软件系统视为一个反应式Agent,它包括Sen-sorEvent、EventRule和ScenarioBehaviour 3个组成部分,其中SensorEvent是对机器人所处环境信息变化的一种封装;ScenarioBehaviour是对机器人的不同行为进行的规约;EventRule定义了机器人环境输入到行为输出的动态绑定关系.RPL提供了一系列的机制来支持机器人控制软件的编程,包括事件机制、多线程机制、优先级描述、行为动态绑定.最后介绍了RPL程序开发和运行支撑环境的技术框架,并基于NAO机器人分析了机器人作为老人生活助理的案例,验证了该编程模型、语言和运行支撑环境的有效性.     

可重构机器人技术的探讨

本文概述了可重构机器人研究和发展现状 ,对基于多 Agent的可重构机器人的控制方法的研究作了较详细的介绍 ,根据可重构机器人的应用背景 ,指出了可重构机器人研究的必要性     

面向Agent的分析设计方法在大型系统研究开发中的应用

本文通过对Agent模型及多Agent系统体系结构 的研究,分析了面向Agent的分析设计方法的特点,总结了面向Agent的分析设计方法在大型 工程系统研究与开发中的主要应用,包括在先进制造领域的应用系统设计、机器人的协作控 制以及在INTERNET上的应用,指出了面向Agent的分析设计方法的意义．     

多个自主机器人的协作策略研究

1引言多Agent系统是DAI的一个重要分枝，它越来越引起人们的兴趣和关注．但由于缺乏合适的分析工具，目前所研制的多Agent系统大都是经验性的［”’］．即使有一些关于多Agent的理论工具，但因太过于一般而很难在实际中发挥作用‘’］．多个自主机器人的协作系统是一种典型的分布式多Agent系统，其协作为DAI提供了很好的实验床［‘］．此问题很复杂，为了简化研究，本文仪研究两个自主机器人的协作问题．2机器人的协作21机器人协作的几个阶段协作的多个机器人作为整体要完成预定的任务，就必须具备协作决策的能力，而协作以结构方式进行…     

基于Agent的网络遥操作机器人系统控制研究

为了充分发挥智能机器人的自主性和人的主观能动性,实现通过网络遥操作非结构化环境下的智能机器人,提出了一种基于Agent的网络遥操作机器人控制系统结构,分析了控制系统中各部分的功能,给出了系统中各个Agent的实现方法。该控制方法已通过仿人形机器人的遥操作控制实验得到了验证。     

Multi-Agent层次协作模型及其在RoboCup中的应用

以RoboCup仿真机器人足球比赛中的多个智能体为研究对象，对Multi—Agent协作问题进行了研究。为了使Multi—Agent能够协同工作来完成复杂的任务，同时使Agent具有较高的智能性和反应性，提出了Multi—Agent层次协作模型。实验结果验证了以上研究的有效性。     

基于多Agent的移动机器人导航进化控制的体系结构

将进化控制与多Agent技术相结合,兼顾几种经典体系结构的优点,提出了一种基于多Agent的移动机器人导航进化控制的体系结构.该体系结构特别适合于网络环境下的机器人系统,能充分发挥进化控制隐含并行性的优点.最后,结合其所在研究所实验室的条件,设计出以该体系结构为基础机器人系统实现方案.     

网络环境下基于Agent的多机器人协调与路径规划

本文针对基于Agent的分布协作式多机器人装配系统 ——DAMAS的特点,在原有工作的基础上,提出了网络环境下基于Agent的路径规划思想,重 新定义Agent各功能模块的内容,建立系统中的通讯机制．同时,介绍了系统进行路径规划 的工作过程,给出了路径规划器的规划算法．     

一种联盟结构的多Agent合作求解算法

为了测试和比较各种先进的多Agent合作求解智能算法,给多Agent合作策略提供一个比较与测试的平台。针对多Agent联盟数量是Agent个数指数倍的问题提出了一种对Agent联盟结构图自上而下的搜索算法,该算法可以对联盟结构图进行化简,降低搜索空间大小。在基于Agent合作收益独立性假设的基础上,证明了同构的联盟结构是最优的收益。最后,以机器人足球赛RoboCup为背景给出了仿真实验,表明了SCS算法的效率。     

一个基于移动Agent的机器人远程控制系统

以工业机器人的远程控制为目标,提出了一个基于移动Agent的分布式机器人远程控制结构,该结构以移动A-gent为单位向用户提供语义级的机器人控制单元,具备优良的适应性。该文对控制体系的结构和实现进行了分析。     

混合型Agent在MiroSot的应用研究

在分布实时环境下,解决高效通信和具有容错能力的MAS协作问题是MiroSot需要解决的重要问题之一。基于MiroSot设计的足球机器人MiroSotAgent是结合BDI和子前提结构而构造的一种新的混合式Agent。这种Agent综合了反应型Agent反应敏捷、鲁棒性好和慎思型Agent擅长复杂协作和推理的优点,能较好地应用于分布式实时的MAS环境。