同步电机转子位置检测的新方法

在同步电机调速系统中，转子位置的检测是系统正常运行的必要条件，转子位置检测有多种方法，如电磁式、磁敏式、光电式、间接式等。在增量式光电码盘转子位置检测方法中，一般需要进行初始定位。笔者在工程实际中，研究出一种不需初始定位的转子位置检测方法，并且在理论上和实践中进行了验证。     

特高压变压器磁屏蔽接地线断裂引起局部放电异常的检测与分析

针对特高压某站主变压器交接试验中出现的局部放电异常现象,排除了外部干扰、试验检测系统的影响,分析了变压器磁屏蔽及其接地的结构特点,对放电部位进行定位。首次发现了特高压主体变压器内存在的磁屏蔽接地线断裂重大缺陷,该缺陷导致磁屏蔽悬浮放电产生大量乙炔。更换磁屏蔽接地后变压器运行正常,成功消除了该缺陷。分析处理结果表明,综合运用局部放电试验方法、超声波定位方法和油中溶解气体色谱分析能够准确判断缺陷类型并进行精准定位。     

最小二乘RAIM与定位组合算法研究

本文主要针对RAIM算法及其在导航领域如何应用于导航接收机定位解算进行研究,通过RAIM算法在导航接收机中的应用,详细分析RAIM算法的特点及RAIM算法对导航定位产生的作用,提出一种将最小二乘RAIM算法与最小二乘定位解算相配合的方法,为提高导航精度、进一步开发导航接收机提供帮助。通过实验验证,该方法与以往复杂的RAIM算法相比,具有简单灵活的特性,能够很好的检测到是否存在故障导航星并准确判断出故障星号,继而在定位解算过程中排除,大幅度提高定位精度。     

基于计算机视觉的汽车四轮定位技术研究

基于计算机视觉技术的四轮定位仪可实现汽车车轮定位参数的简单、快速、精确检测,具有良好的应用前景.该产品目前主要依赖进口,对其原理国外厂商严格保密,国内文献尚未见详细述及.本文对基于计算机视觉的车轮定位参数测量原理进行了探讨,分别对国外基于透视学的方式和本文基于空间向量的方式进行了详细分析,给出了基于空间向量方式的数学模型,并进行了现场实车检测实验,结果表明了本文所提出的模型是正确有效的.为国内汽车电子检测行业的发展提供了新技术.     

浅谈北斗导航定位卫星系统的建设与应用

目前导航定位卫星系统经过不断的发展和完善，技术已日趋成熟，卫星导航定位系统是一个国家综合实力的体现，是建设强大国防、维护国家安全的重要手段，并且还可产生巨大的经济效益。我国在建的北斗导航定位卫星系统在军事和民用方面都得到了广泛的应用。本文介绍了北斗导航定位卫星系统的发展和组成，并对其应用前景进行了探讨。     

ZigBee与航迹推算混合定位的电动轮椅导航控制系统

针对具有下肢行动障碍、上肢运动不灵活的老年人或残障人士,以电动轮椅为运动载体,提出了一种ZigBee定位与航迹推算相融合的电动轮椅智能导航控制系统的方案。系统采用ZigBee与航迹推算相融合的定位算法,选取STC系列单片机为中央处理器,对控制系统的硬件部分和软件部分进行了详细设计,并以电动轮椅为控制对象,进行控制系统运动导航的实验验证。结果表明,在运动状态下,混合定位融合了航迹推算和ZigBee定位的优点,与独立的ZigBee定位技术相比,提高了电动轮椅导航系统的位置目标定位精度。     

110kV变压器超声局放检测分析

本文中作者分析了变压器局部放电检测系统及其基本原理,介绍了局放信号检测和定位,通过油色谱试验和返厂解体验证了超声局放检测和定位的准确性。     

三维定位方法在变电站局部放电检测中的应用

针对当前变电站局部放电定位系统仅能实现准确的局部放电(PD)二维定位,开展了三维定位方法在变电站PD检测中的应用研究。文中采用定向天线的PD多方位检测定位方法,采取在多个检测点旋转两支特高频定向天线的检测模式,利用不同旋转角度下局放源到达两支天线的不同时延求解定位方程组实现PD三维定位。为实现该方法的现场应用设计了一套局部放电三维定位系统,系统通过各硬件进行角度、时延、定位坐标等参数的采集并传输至上位机,然后在基于LabVIEW平台开发的上位机软件中进行PD源三维坐标计算、显示并保存计算结果。最后,通过试验验证了该系统的有效性,试验结果表明,该系统的PD三维定位偏差不超过0. 4米,远优于二维定位精度。     

电力机器人的自主导航与视觉辅助定位融合方法

为了改进电力作业现场复杂环境下机器人定位精度,提出了一种自主导航与视觉辅助定位融合方法。在激光传感器即时定位与地图构建的基础上,基于视觉图像处理,对机器人位置进行校准,使其能够准确停靠在任务位置。应用结果表明,所提方法能够有效提高机器人定位精度,定位误差小于1 cm。     

GPS 在送电线路测量中的应用

全球定位系统(GPS) 是随着现代科学技术的迅速发展,而建立起来的新一代精密卫星导航与定位系统。该系统由空间星座、地面监控和用户设备三大部分组成,空间星座部分有24 颗卫星,分布在6 个轨道面内,GPS 卫星通过自身配置的微处理机和高精度原子钟不断接收、储存和处理地面监控站发来的导航信息,并向用户发送导航和定位信息;地面监控部分由分布在全球的多个地面站组成,其主要作用是对卫星提供时间基准、进行参数修正、传送控制指令、调整运行轨道;用户设备部分由GPS 接收机硬件、数据处理软件、微处理机和终端设备组成,主要任务是接收GPS 卫星发来的导航和定位信息,经数据处理完成导航和定位工作。GPS 经在山东省500 kV 西线线路工程复测定位应用,其性能先进、操作简捷、测量准确,完全能够达到送电线路施工要求,并收到良好的效果。     

基于单目视觉的球形电机转子方位测量方法

球形转子方位测量是构成永磁球形电动机闭环控制系统的重要组成部分,传统的非接触式测量方法算法复杂且实时性差,针对该问题提出了基于单目视觉的球形电动机转子二自由度方位测量方法。通过球形电机的机械结构确定了视觉测量装置的构成,在电机转子表面与输出轴固联位置喷涂圆形标记,分析相机获取的图像得到具有转子方位信息的特征点的坐标,从而计算出特征点在实际空间中所对应的转子方位。利用滑轨支架测量系统进行实验验证,实验结果表明该方法的有效性。     

基于深度学习的钢筋绑扎机器人目标识别定位

为了解决钢筋绑扎机器人对绑扎点识别准确率低,定位精度差的问题,提出一种基于深度学习的钢筋绑扎机器人目标识别与定位方法。首先采用YOLOv4算法对绑扎点目标框识别和裁剪,完成绑扎点初始定位;其次设计轮廓角点选取方法,利用角点计算绑扎点的图像坐标;之后通过融入CBAM注意力机制改进Monodepth算法的特征提取部分,解码部分引入路径增强PAN结构,以提高模型的特征提取能力,进一步提高立体匹配精度;最后通过双目立体视觉定位技术获得绑扎点深度信息,并由坐标变换求解钢筋绑扎机器人手眼坐标系映射关系,从而实现对绑扎点的精确识别和定位。实验结果表明：该方法针对绑扎点目标框的识别准确率达到了99.75%,每秒传输帧数达到54.65;在空间中的定位精度最大误差为11.6mm。可较好地识别定位绑扎点位置,为自动绑扎工作提供有力支持。     

双目视觉系统实现羽毛球实时跟踪

利用双目视觉系统实现三维空间中羽毛球的实时跟踪。主要从双目图像获取、双目标定、图像校正、立体匹配等方面对双目进行探究,以识别运动中的羽毛球为导向,实现对运动中的羽毛球进行实时跟踪定位。为增加系统稳定性,采用背景减除算法和Camshift算法相结合的方法实现羽毛球在较为复杂背景的跟踪监测,再通过双目获得目标羽毛球的位置信息,再将羽毛球的位置实时反馈给机器人运动控制系统。通过不断测试,实现了羽毛球在飞行过程中的跟踪检测和轨迹三维信息的计算,并且定位误差在±10 mm范围内,实现对羽毛球的实时跟踪定位。     

视觉测量数据融合技术研究

结构光测距技术的主要缺点是无法获取摄像机看不到或光源照不到的点的数据。为此,采用冗余多传感器构成视觉坐标测量系统。传感器输出各自测得的目标参数和状态参数到数据融合中心,特殊设计的惯量计算方法抽提出各路信号的特征参数。利用特征参数阈值进行数据特征融合后,再进行加权融合计算,使融合后的最终测量结果达到最优。实验证明数据融合技术明显改善测量系统性能,对复杂形貌曲面测量有重要意义。     

基于改进Canny边缘检测的指针式仪表自动读数算法研究

指针式仪表自动读数是工业巡检机器人系统的核心技术之一,以机器视觉为基础,提出了一种新的指针式仪表的自动读数算法研究,研究分为3个模块。首先采用基于深度学习的目标检测SSD算法,对指针式仪表位置进行准确定位,该算法可以准确的从复杂背景中检测出指针式仪表的位置,并将其提取出来;接着采用多尺度Retinex对HSL色彩空间中的图像进行图像增强,采用最大类间方差进行二值化操作,采用改进的Canny边缘检测进行指针边缘的提取;最后采用改进的霍夫变换法——概率霍夫变换对指针所在的直线进行检测,计算出指针的倾斜角度从而利用角度法得出指针的准确示数。实验结果表明该研究可以较为准确的自动读出指针仪表的示数,误差较小,稳定性高。     

基于ORB算法的双目视觉定位

双目立体视觉系统通过模拟人的双眼来获取三维世界的深度信息,该系统主要由摄像机标定、特征点提取、特征点匹配、三维坐标求取等4个模块组成.对于传统算法特征点提取速度与特征匹配不能满足实时性的要求,提出了基于ORB算法的双目视觉目标定位.该算法通过在Brief描述子上加入了旋转矩阵,使算法具备了旋转不变性以及有着很大的效率提升.实验结果表明,该算法特征点提取与匹配速度有着一个数量级以上的提高,大大增加了在双目视觉系统下的实时性.     

基于kalman滤波的机器人三维视觉定位

针对三维视觉定位问题,提出了一种基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位方法。利用图像的全局特征描述子-图像矩来提取目标的三维图像特征,在不标定摄像机和机器人坐标变换关系的情况下,采用kalman滤波估计算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并建立图像特征反馈控制,使定位目标物体的图像坐标始终保持在图像平面的中心位置。利用MATLAB仿真软件建立了基于kalman滤波的机器人眼在手上视觉定位仿真模型,实现了机器人的三维视觉定位。实验研究表明,该方法可以使机器人到达目标位置,且定位精度较高。     

基于计算机视觉实时测量系统中的若干问题探讨

计算机视觉测量系统在工业生产过程中应用越来越广泛,一般情况下,工业生产过程需要进行实时跟踪测量,其测量精度、测量速度必须和控制系统工作频率、控制精度相匹配。本文以连铸板坯长度在线测量系统为例,分析图像检测窗口大小、位置、动态特征匹配算法和测量系统扫描周期、边缘匹配准确性的关系。讨论了影响测量系统鲁棒性的一些主要因素。所得出的结论对一类计算机视觉实时跟踪测量系统有较普遍的参考价值。     

基于ADSP-BF533的图像匹配处理机的硬件平台设计

图像匹配处理机是目标识别系统的重要组成部分,是机器人视觉系统的核心技术,在现代信号处理特别是图像处理中占有重要地位.本文提出了以ADSP-BF533作为核心处理器并配以外围器件SDRAM、Flash和双端口RAM组成图像匹配处理机的硬件方案.本文对该硬件设计方案进行了详细分析和论述,并给出了硬件总体实现框图.该处理机硬件系统结构简单,实时性好,可靠性高.实验结果证明,本系统完全可以实时可靠地完成图像匹配任务.     

一种电能表可信生产贴片环节采集验证方法和系统

针对当前电能表电路板中元器件贴片异常现象,基于新型的计算机视觉技术、图像采集技术、识别技术、自动化控制技术,设计出了新型的电能表可信生产贴片环节采集验证方法和系统,对智能电能表PCB贴片信息进行采集、检测和异常判断。本研究将双六轴联动控制系统融入系统设计中,在空间范围内实现不同位置的电能表三维运动,利用CCD相机进行上下运动,在平面、侧面、三维等多角度扫描PCB贴片信息,对光源系统进行RGB三基色谐调智能调节,调整彩色CCD相机参数信息和运动控制系统定位信息,从而获取二元或者灰度水平光学成像图像,并利用标准模板库与电子元器件进行比对,通过大数据算法查询目标数据库,实现PCB贴片信息的判断。实验表明,本研究的算法检测时间快,正确率高,大大提高了生产效率。