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《微电机》2016,(12)
永磁同步电机矢量控制的目标是使其具有良好的跟随性能和抗干扰性能。在转速环的控制中,采用传统的反馈控制不能同时保证良好的跟随性和抗干扰性;采用二自由度控制理论,两个控制器分别进行设计,设计两组控制参数,可以很好地实现控制目标。设计了前馈加反馈的二自由度控制器,反馈控制器用以抑制负载变化时的转速波动;前馈控制器用以实现转速的快速跟踪。针对该电机参数的时变性和不确定性,设计的前馈控制器采用神经网络控制,对该电机逆模型进行识别,实现转速快速无静差跟踪给定转速,同时提高了整个控制系统的鲁棒性。仿真结果验证了,基于神经网络逆识别的二自由度控制具有很好的动态性能、静态性能和良好的鲁棒性。 相似文献
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直线伺服系统的鲁棒保性能控制研究 总被引:3,自引:1,他引:3
对具有不确定性的直线电机伺服系统进行鲁棒控制。把一矢量控制的永磁直线电机构成一个三环系统,在速度环和电流环内采用IP速度控制器和状态反馈控制器,以实现电机的高精度快速进给,并抑制外部扰动对系统的影响。为了保证对于所有允许的参数不确定性,系统都具有所期望的性能,采用保性能控制方法设计其最优状态反馈保性能控制器。对电机在两种最恶劣情况下作了仿真实验。结果表明,和传统的方法相比,用该方法设计的直线伺服系统具有性能鲁棒性,当参数变化时,系统具有较好的抗扰性和跟踪性能。 相似文献
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交流永磁直线伺服系统的神经网络--滑模双自由度控制 总被引:8,自引:0,他引:8
文章针对直接驱动的交流永磁直线伺服系统,提出一种将非线性神经网络控制和滑模控制相结合构成的双自由度控制策略。该控制策略解决了直线伺服系统跟踪性能的鲁棒性能之间的矛盾。采用滑模控制方法设计输入控制器,保证系统对给定的快速跟踪性能;输出反馈控制器采用神经网络来实现,对系统参数变化和阻力扰动(包括直线电机端部效应引起的推力波动)进行很大程度的抑制。并可以消除扰动引起的滑模控制抖振对系统稳态性能的影响。同时,滑模控制的快速性又能大大加快神经网络的收敛速度。仿真实验结果表明该方案在保证伺服系统的快速性同时,对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性,大大提高了直接驱动系统的伺服精度。 相似文献
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电子换向电机伺服系统的二自由度H^∞优化鲁棒控制 总被引:1,自引:1,他引:0
本文应用二自由度控制器,对电子换向电机伺服系统进行H^∞优化控制设计,获得结构简单、易于工程实现的鲁棒转速控制器,理论分析和实验结果表明系统具有良好的跟踪特性和抗优性。 相似文献
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永磁同步电动机伺服系统自校正零相位误差跟踪控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对基于零相位误差跟踪控制器(ZPETC)的永磁同步电动机伺服系统易受系统参数变化的影响,本文采用递推最小二乘法对永磁交流伺服系统的转动惯量和粘滞摩擦系数进行了在线估计,并利用根据辨识得到的转动惯量与粘滞摩擦系数对ZPETC进行在线调整,使系统在参数变化时仍然具有良好的跟踪性能.为了克服负载转矩突变对伺服系统的不良影响,还设计了一个参数可以根据辨识得到的转动惯量和粘滞摩擦系数自动更新的负载观测器,该观测器可以使系统在参数变化时仍然能够精确地观测系统的负载转矩,进行精确的前馈补偿,从而大大提高了伺服系统的抗干扰性能.仿真结果表明,此控制方案在保证伺服系统的快速精确跟踪性的同时,对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性. 相似文献
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具有电枢反应非线性不确定性的直流电机速度鲁棒跟踪控制研究 总被引:5,自引:3,他引:5
该文针对电枢反应引起的非线性不确定性及具有参数变化和负载扰动的直流电机速度跟踪控制问题,构造了一个适当的增广被控对象,将其转化为一标准设计问题,设计了速度控制系统的鲁棒状态反馈控制器,进而利用二自由度鲁棒跟踪设计方法设计了速度鲁棒跟踪控制器。仿真研究结果表明,该文所设计的速度鲁棒跟踪控制系统,不仅对于电机的非线性不确定性有较好的控制效果,而且可以有效地抑制电机负载扰动的影响。 相似文献
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高速、高精直线伺服系统要求实现对速度的快速精确跟踪,但是,由于模型的非线性和变量间的耦合给系统控制带来困难.在高速、高精速度跟踪控制中,电流和速度的变化过程在时间尺度上相对接近,不能简单地采用磁场定向矢量控制方法实现静态解耦,否则电流和速度间的非线性耦合将破坏速度跟踪品质.因此,采用状态反馈线性化方法来实现永磁直线同步电动机(PMLSM)模型的精确线性化和动态解耦.利用非线性坐标变换和非线性反馈将系统解耦成独立的线性电流子系统和速度子系统.通过设计鲁棒H∞控制器来实现速度跟踪控制.仿真结果表明该方案PMLSM伺服系统具有良好的鲁棒速度跟踪性能. 相似文献
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按常规方法设计的伺服系统,在系统对象参数大范围变化时,其动态性能明显下降,以致不能正常工作。本文设计了一种无源自适应控制器,这种控制器可以克服系统对象参数大范围变化或外界干扰的影响,保持系统的频率特性基本不变,因而大大提高系统的鲁棒性。这种控制器可以用无源器件组成,也可以用微机软件实现。实验表明,这种伺服系统,在系统对象参数变化5~10倍时仍能正常工作,表明了该系统具有很强的鲁棒性。 相似文献
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二自由度控制的低敏感度伺服系统 总被引:1,自引:0,他引:1
敏感度是系统鲁棒特性的主要指标,对于控制对象存在较大模型化误差的伺服系统来说,必须具有低敏感度特性。本文应用二自由度控制理论和敏感度特性,设计出了对控制对象的模型化误差不敏感的低敏感度伺服系统,并采用8098单片机实现了数字化低敏度伺服补偿器。 相似文献
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《热力发电》2017,(9)
汽轮机电液伺服系统液压油的油液密度、体积弹性模量等参数随环境温度、压力等条件变化而变化,且系统存在未建模动态,致使电液伺服系统难以获得良好的跟随性。本文以200 MW中间再热凝汽式汽轮机电液伺服系统为研究对象,根据力平衡及流量连续性原则,建立了双侧进油油动机数学模型。通过仿真分析了油液密度、体积弹性模量变化对系统性能的影响,在此基础上设计了滑模变结构控制器,并采用指数趋近律设计方法来削弱滑模变结构控制中的抖振问题。通过MATLAB仿真平台,对所设计的控制系统进行仿真验证,并与经参数优化后的PID控制系统进行仿真对比。结果表明:本文所设计的控制器具有良好的跟踪性和对不确定性参数、外负载干扰的适应能力。 相似文献
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传统伺服系统的位置控制器只采用纯比例控制,不能兼顾系统的响应速度和稳定裕度,且对斜坡等输入信号不能实现无差跟踪。通过分析位置伺服系统的传递函数,设计了一种新型前馈反馈复合控制器。该复合控制器重构了系统的误差传递函数,使系统能够准确跟踪给定信号,提高了伺服系统的跟踪性能和稳定性。为了进一步提升电流环动态性能,在电流环添加反电动势前馈势补偿,用于减小反电动势对电流响应的影响。仿真和试验表明,该控制方法提高了位置伺服系统的动态性能和跟踪精度,验证了前馈反馈复合控制的有效性。 相似文献