基于激光传感器的智能车设计

以飞思卡尔半导体公司的MC9S12XS128单片机为核心,介绍了智能车的设计思想,硬件及软件设计方案。单片机通过激光传感器采集路径信息,处理后产生PWM信号控制电机转动,采用光电编码器做速度检测,从而实现闭环控制。     

一种基于摄像头的自动导航车系统的设计

以单片机为主控芯片的智能导航车系统,采用单片机MC9S12DG128B作为核心,小型直流电机作为驱动元件。通过增量式旋转编码器测速,构成带速度反馈的伺服控制系统。利用增量式PID算法进行速度调节,使用舵机控制智能车的转向,系统以CCD摄像头作为路径识别装置,通过图像识别提取路径信息。并且提出引入动态阈值的计算方法,经过测试证明:系统能很好地完成路径识别,具有良好的抗干扰性。     

智能车高速稳定行驶局部路径规划算法

提出一种确保智能车高速稳定行驶的局部路径规划算法。利用CCD传感器采集道路图像信息,综合考虑智能车相对道路的位置和姿态,弯道类型等,完成CCD传感器图像标定、偏航计算和路径规划,进而试验标定目标转向半径与避免侧滑的最高车速的关系以及目标转向半径与转向角的关系,最终查表输出确保智能车高速稳定行驶的车速与转向角。试验结果表明:本算法能确保智能车以较高车速稳定行驶通过规定路径。     

基于ARM7的底片数字化仪电机同步驱动设计

针对焊缝缺陷X射线实时自动检测技术普遍存在误检高的问题,研制了钢管焊缝缺陷X射线实时自动检测系统,本文提出了工业胶片智能检测系统中采集和控制的同步问题的研究方法,设计了步进电机的控制方法与光电编码器采集方法,通过超低功耗系列单片机LPC2114进行步进电机速度的采集与电机速度PID控制,同时,步进电机带动夹持机构使胶片相对CCD运动,线阵CCD开始采集图像。只要CCD的线频率与扫描机构的运动速度同步,就可以采集到没有畸变的图像,运用LMD18245全桥电机驱动器等器件以及设计所需的相关软件的使用。在此基础上,对系统进行设计、编程和调试,该系统在压力管道焊缝缺陷实时自动检测中验证了其正确性和有效性。     

基于STM32的焊缝底片数字化仪硬件设计

针对焊缝缺陷X射线实时自动检测技术普遍存在误检高的问题,研制了焊缝缺陷X射线实时自动检测系统,提出了工业胶片智能检测系统中采集和控制的同步问题的研究方法,设计了步进电机的控制方法与光电编码器采集方法,采用Cortex—M3内核的STM32进行步进电机速度的采集与电机速度PID控制,同时,步进电机带动夹持机构使胶片相对CCD运动,线阵CCD开始采集图像。只要CCD的线频率与扫描机构的运动速度同步,就可以采集到没有畸变的图像,运用LMD18245全桥电机驱动器等器件以及设计所需的相关软件的使用。在此基础上,对系统进行设计、编程和调试,该系统在压力管道焊缝缺陷实时自动检测中验证了其正确性和有效性。     

基于线性TSL1401CCD的直立智能小车设计

按照全国大学生智能车竞赛的规则,设计一种两轮直立智能寻迹小车.小车以MC9S12XS128单片机（MCU）为控制单元,利用线性TSL1401CCD传感器采集赛道信息,陀螺仪检测小车的角速度,加速度计测量小车的加速度.MCU计算出控制左右电机转速的PWM输出量,通过控制电机转速实现小车的直立、速度和方向控制.测试表明线性TSL1401CCD传感器具有很好的前瞻性,硬件系统稳定可靠,软件能够及时有效对小车进行PID控制,小车能够实时跟踪赛道,完成比赛.     

基于MC9S12DG128的寻线智能车系统设计

以飞思卡尔单片机MC9S12DG128为控制器,分别采用ov7620数字摄像头和旋转编码器进行路径图像提取和车速检测,设计了一种智能车系统,主要由路径检测模块、图像处理模块、电源模块、舵机控制模块、电机驱动模块和速度检测模块组成。采用PD控制算法,它可以自动调节PWM波的占空比,从而控制小车的转向和速度。试验结果表明,系统运行稳定可靠。     

基于激光传感器的智能车路径识别算法研究

高精度、高速度、大前瞻的路径采集系统能为智能车提高更精准、更及时和更丰富的赛道信息,是智能车获取更大速度的关键。针对激光传感器的路径采集模块,设计了一种路径识别算法,经过实验,该算法可以使智能车准确、及时地获取赛道信息,提升了智能车的速度和稳定性。     

智能车模双电机差速控制的可行性研究

本系统采用飞思卡尔C型仿真车模,以飞思卡尔9S12系列单片机为整车的控制器,以CCD数字摄像头进行路径识别,7.2V镍镉电池供电,针对双电机独立驱动电动车电子差速问题进行了研究,提出了伺服电机转角与双电机差速的映射关系的相应曲线与数学模型。     

基于Kinetis-K60单片机直立智能车的设计与研究

本文主要介绍了基于Kinetis-K60单片机控制车模实现直立行驶的原理及应用.其控制核心为飞思卡尔32 位单片机MK60FN1M0VLQ15,通过工字电感检测赛道上的电磁信号,将采集到的信号传送到单片机作为转向的依据,采用编码器来实时检测车模电机的转速,将采到的速度反馈到控制器,再通过单片机输出PWM信号来控制电机并改变车模的转向.此外,用IAR对程序进行编译下载,用Altium Designer绘制pcb电路板,最终实现对智能车的控制.