工业机器人在特殊位形下的瞬时运动

本文具体分析了工业机器人在特殊位形下的瞬时运动，以ＳＴＡＮＦＯＲＤ机器人为例，分析其在特殊位形下约束运动的性质及允许移动的方向和转动时轴线存在的子空间，得出反螺旋的螺距为零时，处地特殊位形的６种组合形成，并给出了每种特殊位形在参考价值 标的反螺旋及存在的运动螺旋的一般表达式和相应的运动图谱。     

5自由度并联机器人设计方法

本论文以螺旋理论为基础,提出一种系统的结构综合方法.根据各条支链对运动平台所提供的反螺旋 约束的线性关系,研究了构成五自由度并联机器人机构的各条支链所有可能的运动副组合以及它们的空间几何条 件.利用这一方法,设计出一组结构对称的五自由度并联机器人.     

6—6型Stewart机器人的可操作性分析及其定义

本文根据并联机器人的特点，运用可操作度的概念，进一步提出了位置可操作度和姿态可操作度的定义。通过对位置反解直接求导，建立了６－６型ｓｔｅｗａｒｔ机器人的位置，恣态和综合可操作度的公式，为并联机器人的运动学分析提供了依据。     

机器人奇异位形控制方法的研究

本文针对机器人运动学反解的一般分析方法进行了介绍，并指出了各自的优缺点，最后指出了机器人奇异位形的研究热点。     

一类受限柔性机器人的鲁棒性力／位置控制方法*

本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题，首先导出受限柔性机器人的动力学模型，然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式，再使用非线性反使系统线性化，最后对线性子系统设计变结构补偿器，使控制方法具有较高的精度和强鲁棒性。     

V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定

为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解的反臂形问题。本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解决了求解臂形标志问题，从而为Ｖ０１弧焊机器人的离线编程打上了基础。     

一种9-DOF模块化机器人的运动学反解

本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解 方法．这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的 子结构,通过给系统增加三个约束,可以得出在给定末端位姿下的全部关节角．由于模块化 机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统,所以这种解法对其它机器人系统有一定 的借鉴意义．     

水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析

描述了水下滑翔机器人3个运动调节机构的设计，即浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构，分析了运动调节机构与运动之间的关系．提出了采用CFX水动力计算软件分析水下滑翔机器人运动性能的方法．根据CFX计算结果，用最小二乘法参数辨识方法辨识出定常滑翔运动的水动力参数．简化了空间螺旋回转运动过程，通过CFX水动力计算方法进行回转特性分析，估算回转半径．     

管外移动机器人机构的研究

本文介绍了一种新型管外移动机器人机构，详细分析了其功能和特点，建立了运动学Ａ、Ｂ双模型，并给出运动学正、反问题的解析解，该模型具有简单实用，便于控制等特点，为轨迹规划提供了依据。     

工业机器人三维仿真系统的运动学建模

本文讨论了工业机器人三维仿真系统的运动学建模问题，给出了运动学正解和运动学反解的算法，并运用于仿真系统中，证明了算法的可行性。     

EJB定制技术在电子商务平台中的应用

构件技术目前已经比较成熟,应用广泛.研究目的是基于较好地运用构件技术的基础之上,讨论EJB构件的定制技术,使EJB的应用更加灵活.采用构件的定制技术可以使一个构件为多个功能服务,简化系统设计,节省开发工作量,提高系统的应用性.     

WWW的未来发展趋势：数据库,多人交谈,动态更新和商业应用

本文分析了ＷＷＷ目前的应用现状和从用户的角度出发看所存在的问题，较为精确地归纳出了全球信息网在数据库、多人效谈系统、资料动态更新和广泛的商业应用方面的未来四大趋势。     

THE PERCEPTION OF LIGHT SIGNALS: THE EFFECT OF THE NUMBER OF IRRELEVANT LIGHTS

The experiment described was carried out to find the effect of the number of irrelevant lights on the human response time to light signals appearing amongst thorn. Both the signal lights and the irrelevant lights could be made steady or flashing: this produced four conditions of coding of the signal lights from the background, e.g. Hashing signal with steady background and so on. It was found that the geometric moan response-time increased to an unusually large extent, from 0·8 sec with no background lights up to nearly 2 sec with 21. A background of flashing lights was found to increase the response-time more than a background of steady lights, whether the signal was Hashing or not. The shortest response-tunes were obtained when flashing signals were seen against a steady background, and the longest with flashing signals against a flashing background. Thus it is concluded that flashing signals should not be used in conditions where a number of thorn may appear together within the field of view.     

PLN网络吸引区域的定量分析

本文证明在ＰＬＮ网络中适当给定广义Ａ－学习律，可使网络满足如下条件：（１）所有训练样本都是稳定状态；（２）每个稳定状态具有最大的吸引域；（３）具有很快的收敛速度．由此可见，将这种ＰＬＮ网络作为联想记忆器是很理想的．     

SET协议安全性分析

安全电子交易协议ＳＥＴ正逐渐成为实现电子商务系统的工业标准,本文就ＳＥＰ中的信息保密性、信息完整性、信息完整性、身份认证等安全机制进行了分析与讨论。     

THE BATTLE OF THE SEALS

This article is primarily about the seals of the National Security Agency (NSA) and its Central Security Service (CSS). Specifically, this article provides, for the first time, a copy of the NSA seal that preceded the current one, a copy of the CSS seal, and their respective histories. A brief biography of the current CSS Deputy Chief and a very brief history about CSS itself is also provided. A number of references are made to James Bamford's two books: Body of Secrets (May 2001) and The Puzzle Palace (1982). My intention is not to nitpick his works. Rather, I simply wish to clarify points that readers may find confusing, especially since he is the world's leading authority on NSA. I not only admire Bamford's investigative journalism, but also strive toward the very high standard that he has set.     

THE ADVENT OF CRYPTOLOGY IN THE GAME OF BRIDGE

The surprising discovery that information can be passed both covertly and legally between bridge partners has added a new dimension to the theory of this popular game. In this paper some of the methods are sketched and their cryptologic foundation is described.     

无人帆船最大航速控制的风帆攻角研究

风帆侧推力影响帆船阻力和航向稳定性,从而影响航速乃至使帆船失去航向.为使无人帆船在稳定航行中保持最大航速,对侧推力影响下帆船航速的风帆攻角作用规律进行研究.采用CFD技术对风帆空气动力特性进行数值模拟,获得风帆作用力系数曲线;基于响应型三自由度船舶操纵分离(MMG)方法建立目标帆船运动仿真模型,生成侧推力影响下不同风况和攻角对应的帆船航速簇曲线,分析获得无人帆船最大航速控制的风帆攻角策略.研究结果为无人帆船风帆攻角控制器的设计提供了理论参考.     

THE SCIENCE OF CYBERNETICS AND THE CYBERNETICS OF SCIENCE

Recent developments in cybernetics have challenged key tenets in the philosophy of science. The philosophy of science constitutes a theory of knowledge that is often called realism. However, the philosophy of science is not a unified field, there are a variety of points of view. Contemporary cybernetics, meanwhile, is developing a philosophy called constructivism. This paper compares cybernetics with two important schools of thought within the philosophy of science, lists several different assumptions that lead to misunderstandings between scientists and cyberneticians, and then suggests a way of resolving the differences not by rejecting science but by enlarging it.     

语音分析软件Speech Analyzer和Praat在上海市区方言鼻化韵单一化演变研究中的应用

目前我国方言语音演变研究中音位的确定主要以传统意义上的研究方法为多，音位归纳主蓦凭个人经验。若记音人本身记音能力有限，可能造成记录结果与方言实际读音存在偏差。因此，如果在传统记音方法的基础上，辅以语音分析软件，将使方言语音研究更为精密、客观。以SpeechAnalyzer和Praat语音分析软件为例，结合上海市区方言鼻化韵单一化，即鼻化韵中前a后n的对立完全消失，发成中A这一语音演变现象，以SpeechAnalyzer确定鼻化元音位置，以Praat做共振峰分析，为这一语音演变现象的确定提供证据。