平面结构冗余并联机构的误差敏感度分析

针对一种含闭环支链的平面结构冗余并联机构进行误差敏感度分析。分析了该机构的逆运动学和正运动学。基于矩阵法建立了机构的误差模型，并通过反解、正解结合的方法对该误差模型进行了验证。基于误差模型，得到了评价机构误差敏感度的指标，绘制了各指标在工作空间内的等值线图。基于误差敏感度指标，定义了低误差敏感性工作空间，绘制了低误差敏感性工作空间在工作空间中的分布图。与平面3-RRR并联机构进行了误差敏感度对比分析。结果表明，该机构的低误差敏感性工作空间占比较大，同时可以通过调节其冗余支链不断扩大低误差敏感性工作空间，使机构在大范围空间中保持低误差敏感性。     

并联机构驱动力优化配置方法及应用研究

驱动冗余作为机构驱动力优化配置的一种有效手段,它的输入力大小以及冗余方式会对并联机构主驱动力有较大的影响。基于虚功原理建立了驱动冗余情形下的动力学方程,采用最小二范数解作为冗余驱动的输入。并以Z3并联动力头为例,理论推导和计算了其在单冗余驱动与多冗余驱动下主驱动力的大小,分析了不同冗余方式对主驱动力配置的影响。最后,将理论解算得到的冗余驱动力作用在仿真计算环境中进行仿真验证,结果证明该方法对主驱动力优化配置的有效性和可靠性。     

基于周期性预防维修的风电场备件成本分析

针对风电场中的可修组件,基于周期性预防维修策略,建立采用连续检查的(R,Q)库存控制策略的风电场备件模型,模型中考虑不完全维修与随机故障对备件需求的影响。采用离散事件仿真法对模型进行求解,算例分析在某一确定维修策略下,不同的再订购点和订货量对备件成本及其服务水平的影响;并给出几组不同单位成本配置下的最优备件订购决策,结果表明,单位订购成本的变化对再订购点的选择有较大影响。     

新型高性能平面轨迹导引机构的设计与分析

提出了一种可实现平面轨迹导引的新型机构设计方法。该类机构一侧支链为串联机构,另一侧支链为可控五杆机构,通过两条支链的协调运动,使得末端操作器在运动过程中,支链两侧所受的力与速度保持一致。这一设计克服了串联机构精度受限的缺点,同时可通过可控五杆机构实现轨迹精确导引。基于螺旋理论的方法综合出一系列导引机构。对导引机构进行运动学与性能分析;基于速度雅可比矩阵,分析了机构的静刚度,并与串联机构进行了对比。以高铁转向架U型槽研磨任务为例,对机构进行了设计分析、轨迹规划与仿真研究,验证了设计方法的正确性。     

逆作法在地铁盾构井深大基坑中的应用与分析

以广州地铁2号,8号线工程会南区间盾构井的设计为例,介绍了地铁盾构井采用明挖逆作法施工的设计方案,并对明挖逆作法难点及施工优缺点进行了分析,为今后类似的地铁盾构井设计提供了一定的指导和经验。     

卵石层小口径引孔钻进施工方法

1　工程概况福建广电中心桩基工程地点位于福州市西二环南路原福建机器厂内 ,占地面积 12 0亩 (79992m2 )。该中心一期工程为广播中心和电视中心主楼、演播厅 ,建筑面积 13 5万m2 ,概算投资 9 15亿元。设计高层采用钢筋砼框剪结构 ,多层采用钢筋框架结构 ,基础采用钻孔灌注桩。设计桩总数 176 6根 ,桩径80 0mm ,桩长 38m左右 ,桩身砼强度C35 ,单桩承载力 390 0kN ,持力层为卵石层。2　工程地质简述根据场地工程地质勘察报告 ,场内地层自上而下为 :杂填土 ,厚 0 5～ 2 0m ;淤质粘土 ,厚 0 8～ 2 6m ;中砂 ,厚 0 5～ 2 3m ;淤泥 ,厚 0 …     

避免约束奇异的平动并联机器人设计方法

构造一种基于螺旋理论的空间机构综合方法,分析了并联机器人发生平台约束奇异的原因。利用三条支链对平台所提供的特殊正交约束,得到了一种彻底避免运动平台奇异的纯平动三自由度并联机器人。给出满足这一条件的所有结构组合,运动副组成类型和空间装配原则。最后,依据这一理论设计出2个新型三自由度并联机器人作为范例。     

基于激光扫描的自主机器人动态目标跟踪方法研究

近年来,关于自主机器人动态目标跟踪方面的研究越来越多,但是动态目标跟踪的实时性和准确性仍然是亟待解决的问题。研究了基于激光扫描的动态目标跟踪方法,提出了类圆柱体人腿检测法,给出了该方法的详细过程,具体包括利用级比与阈值相比较的方法分割出被检测物体的边界,基于空域聚类法的类圆柱体人腿检测以及基于时域聚类法的人腿跟踪。最后,通过实验验证了基于激光扫描的动态目标跟踪方法的有效性,使机器人在实现动态目标跟踪时,能够适应更多复杂、变化的室内外环境。     

用于姿态调节的并联机器人设计方法

提出一种基于反螺旋理论的设计,给出了用于调节姿态的具有3个转动自由度的并联机器人的设计方法。分析了产生平台奇异时3条支链的反螺旋的线性关系。结合这一分析,利用3条支链对平台所提供的特殊约束,彻底避免平台奇异现象。得出设计这一类结构的运动副组成类型和空间放置原则。最后,用这一方法设计几个新的机构作为范例。     

纸尿裤中氧化还原性残留物的测定

纸尿裤因在其原材料的生产过程中使用化学品,可能在成品中残留有害化学物质。已经发现,纸尿裤原材料中的残留物,如绒毛浆生产过程中用的漂白剂、高分子树脂生产中用的引发剂等氧化、还原性物质,会对人体产生刺激性。本文介绍用氧化还原电位计和滴定法建立的一种测量纸尿裤中氧化还原性残留物质的方法。