4U平行四边形机构的一类新用途——整设计为两足步行机构

提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途,此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型I的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的...     

一种单动力三杆两足移动机构

提出一种新概念移动机构．其机器人特征为具有两个足,能够两足接地实现类似步行的步态．其机构学特性为：是一种开链串联三杆机构;由3个机件和2个转动副组成;具有2个自由度;仅用一个动力机进行驱动,是一种欠驱动机构．进行了步态分析,并通过计算机仿真进行了验证．进行了稳定性分析,并对该两足移动机构的概念进行了拓展．制作了两台样机,实现了期望的移动．     

踏步式两足步行机构运动稳定性的研究

本文通过分析下支撑物体的平衡状态将人体运动区分为稳定平衡状态和不稳定平衡状态,为踏步式两足步行机构的稳定步态分析奠定了理论基础.运用多刚体动力学方法对未加平衡措施的模型机构的 ZMP 点进行计算,分析了其运动稳定性,提出了斜面脚板和摆头机构相结合的双重平衡方法,得到了机构能够稳定动作的步态,并通过实验得以验证.     

变结构并联多维振动台自由度特性与运动学分析

基于3-P(4S)构型设计并研制了一种直线电机驱动的、平衡位姿可调的变结构并联多维振动台.运用约束螺旋理论分别对子闭环初始安装为平行四边形和梯形的两种构型进行自由度特性分析.建立两种构型的运动学位姿模型,研究机构位姿输出与驱动输入的关系,通过迭代搜索法求解梯形安装时机构的非线性约束方程组.根据位姿分析,分别用反解搜索法和正解遍寻法得到两种初始安装条件下机构的可达工作空间以及梯形安装时的伴随转角空间.通过数值算例验证理论分析结果,对机构进行运动仿真,研究不同装配结构下振动台机构的运动输出特性.依据理论分析与仿真结果进行实物样机运动实验,将理论计算、仿真分析和实验的结果进行对比,进一步验证了理论分析的正确性以及样机工程应用的可行性.     

一种全方位移动机器人

研制了一种新型全方位轮式移动机器人,该机器人主要由三个特殊的轮式结构—MY轮组成.MY轮利用球体的运动原理,将球体分为接触区和非接触区,利用两球体的接触区与非接触区的相互补充实现了万向轮的功能.两部分球体的被动旋转轴成45度交叉布置,实现了与地面的连续接触;同时该结构也增加了万向轮的强度.对轮式移动机构的运动学分析和仿真证明了该机构能够实现全方位移动.机器人的运动实验也证明了该万向轮机构不仅能够实现全方位运动,而且还能够跨越障碍物.     

PPRRRP和RRRPU肩关节康复外骨骼机构运动性能的分析比较

基于外骨骼机构的构型综合和优选原则,提出PPRRRP和RRRPU两种外骨骼构型.在优选的构型中,通过在人机连接处引入被动关节,使外骨骼机构和人体上臂形成的人机闭链转化为3-DOF（自由度）运动学恰约束系统,实现人机运动学相容.从人机闭链整体的角度,分别建立PPRRRP和RRRPU人机闭链运动学模型,通过对被动关节的合理分解及运动学特征分析,推导其运动学约束方程,并分别求得两闭链的速度雅可比矩阵,该方法降低了人机闭链运动学分析的复杂性.通过对速度雅可比矩阵的数值仿真,在冠状面、矢状面和水平面对2种外骨骼构型进行条件数倒数、可操作度椭球以及灵巧操作速度的分析比较.结果表明：在上述3个面内,PPRRRP构型的运动灵活度、运动各向同性和速度操作灵巧性的运动学性能要优于RRRPU.在此基础上,研制了PPRRRP构型的上肢康复外骨骼样机.     

圆柱型空间缩放机构用于步行机构时的优化设计

空间缩放机构由于在其运动主平面内的运动解耦性,被用作步行机构.本文作者认为圆柱型空间缩放机构用作步行机构有许多有利的方面.文中讨论了将该机构用于步行机构时机构运动的约束条件,对机构在有约束条件下进行了优化处理.设计出旨在具有最大运动空间的有约束的优化机构,并将此优化结果用于实际模型的设计.     

两足步行椅机器人的机构设计

主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计．在踝关节和髋关节处，采用了一种新型多自由度正交关节设计，使得机器人结构紧凑，提高了步态规划的精度．利用两足步行椅机器人动力学模型，分析了各关节的驱动力矩，以此确定了驱动电机的功率．在髋关节和座椅之间设计了减震系统，并建立了减震系统模型，分析了减震系统对于步态稳定性的作用．最后，为保证乘坐者的安全，从机构的角度设计了机械式保护装置．     

欠驱动两足步行机器人研究现状

针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。     

国内外两足步行机器人研究的历史、现状及发展趋势

本文共分6个部分,详细介绍了研究两足步行机器人的原因和目的,两足步行机器人的特点及其应用前景,国内外两足步行机器人研究的历史、现状及发展趋势.     

任务调度问题机制设计

讨论分布环境中的算法问题,即网络上的计算机不执行给定的算法,而是执行最利于其主人工作的情况。作为这样的参与者即操纵算法的代理,算法设计者应事先确保代理的利益通过真实报告是最大的。引用了机制设计的概念,主要讨论了一个具有代表性的问题一任务调度问题。该问题不能通过标准的机制设计的方法去实现,因此,文中提出了几种特别方法,包括近似机制、随机机制以及验证机制。     

可跳跃式移动机器人机构设计及实现

构建了一个具有跳跃能力的移动式机器人．机器人在较平坦地形下采用轮式移动方式前行；遇到障碍物或沟渠时，可以进行跳跃，从而扩大运动范围．介绍了机器人机械系统的总体结构，给出了机器人的本体结构及起跳姿态，并分析了机器人的运动过程．然后，详细分析了机器人的跳跃机构、跳跃参数调节机构、倾覆翻转机构等关键机构的工作原理，给出了机构设计方案．最后，根据总体设计要求选定了机器人的一些关键参数．     

基于Agent的RTI通信机制的研究及实现

传统的Agent通信通常是采用基于远程过程调用方法和基于CORBA中间件方法,但这些方法的使用都存在很多限制条件,如仅限于客户/服务器模式,不适合Agent之间频繁对话的要求等,研究及实现了一种新的基于Agent的RTI通信机制,相对于传统方法,该机制具有更大的灵活性.同时采用并行策略处理基于Agent的通信连接,采用移动策略处理大数据量通信,并给出了相应的性能分析和实验结果.     

一种基于诚实机制的最优负载分配方法*

为了激励代理参与机制合作和提高系统性能,提出一种新的最优负载分配算法;对输出函数的单调性给出一种新的、简单的证明方法;给出机制设计及实现方法。理论分析及仿真实验结果表明,应用该机制设计,可以激励计算机代理诚实地向系统报告它们的类型值(计算机真实的处理能力),以最小化系统总体响应时间;该任务分配算法优于现有的同类算法。     

机构虚拟设计平台的研究与开发

以胶印机的机构设计为背景,提出了一个集成化的机构虚拟设计平台的体系结构,介绍了基于功能分解的机构概念设计,描述了构造装配模板实现概念模型与装配结构模型间的映射,并阐述了机构设计中的分析与评价等问题。     

基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析

介绍了一种基于差动机构的新型CVT连续变速传动机构, 通过CVT之间的不同耦合方法,构成了并联式和串联式人机合作机器人.分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理,建立了差动机构的动力学模型.以五连杆式人机合作机器人为研究对象,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型.􀁱 􀁽     

一个网格经济学模型和信用机制

网格的目标是实现对地理上广泛分布的大量异构资源进行共享.然而,由于网格具有的异构性、分布性和动态性,网格环境中的资源管理是个复杂的问题.将经济学原理,例如一些经济学模型和市场机制引入网格之中构建网格经济学资源管理模型,能够很好地配合网格的离散特性.该文将经济学原理引入网格环境之中,提出了一个“信用机制”,使用户能够根据服务提供者的“信用”来优化选择,同时使网格更为高效和有序.     

基于Agent的分布仿真中的时间同步机制

介绍了基于Agent的分布仿真平台ADSimE中采用的时间同步机制——保守策略和乐观策略,即在该平台中的节点内部采用保守策略,而在节点之间采用乐观策略,这样可提高仿真平台时间推进的性能。给出了两种同步机制的基本原理,重点阐述了保守策略仿真Agent类和乐观策略仿真Agent类的设计及处理流程。     

粒子群算法用于装载机工作装置优化计算

装载机的工作装置是组成装载机的关键部件之一,其设计水平的高低直接影响工作装置性能的好坏,进而影响整机的工作效率与经济性指标。本文基于MTLAB,运用粒子群算法对ZL50装载机工作装置的连杆机构进行优化计算并对计算结果进行分析。