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离轴抛物面超精密加工轨迹容易出现不可控轴与可控轴位置势函数不一致现象,影响加工次序,导致加工效果不理想。针对该问题,提出了离轴抛物面超精密加工轨迹时间序列控制方法。分析离轴抛物面超精密加工过程,计算点与点之间的旋转角度。以机床零点为基准,将笛卡尔坐标系中零件外形表达式转化到柱坐标系中,使工件方程的坐标系完成转换。将加工轨迹点时间间隔映射成0~1的数值,设定各个处理时间内时间权重,使得各个加工时间点间交互作用。检测基于轨迹点分布聚簇性的加工轨迹,分析加工轨迹聚集特性,消除各种轨迹之间的时间间距对轨迹的影响。采用PMAC的时基控制方式,保证不可控轴与可控轴位置势函数一致。以移动点更新速率为主要计算参量,将实时输入频率作为时基控制的输入频率,以非控制轴为输出频率,由此实现加工轨迹时间序列的时基控制。通过试验验证结果可知,该方法能够获取以(-150,300,0)为加工轨迹中心的完整超精密加工轨迹,且不会出现投影畸变现象,有效控制加工轨迹时间序列。 相似文献
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为提高挖掘机自主作业的效率,针对一个完整的挖掘周期提出了一种时间近似最优挖掘轨迹生成框架。结合人工操作的经验进行分析,完成挖掘机的运动状态估计。利用三次样条曲线表示挖掘轨迹,并设定始末位置的速度和加速度,生成平滑的轨迹。采用改进的粒子群算法求取此类非线性规划问题,生成时间近似最优挖掘轨迹。为了验证该框架的可行性,对挖掘机工作时各关节的角度进行现场测量,将优化后的结果与现场试验数据进行对比。结果表明:提出的时间近似最优挖掘轨迹生成框架有效提高了自主挖掘机作业效率,为时间最优轨迹生成问题提供了一种解决方案。 相似文献
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根据最小作用量原理,探讨运动方法实现几何轨迹的内在原理,解决数控加工轨迹的几何精度和动态精度控制问题.根据最小作用量原理,计算传统的轨迹控制方法的作用量,表明插补方法就是严重违反自然法则.采用泛函分析方法分析路径与运动的映射关系,建立运动状态矢量空间,同时度量轨道几何函数及其导数,控制状态矢量误差,监控曲率或高价导数的变化,让速度和微小位移都沿着给定的方向.分析时间和空间的相对性,提出用参考时间控制工艺进程.提出根据几何函数转化的运动方程控制运动的轨迹实现方法.经过试验和仿真,证明该方法作用量最小,能实现几何与运动的综合控制,减少计算次数,提高轨迹精度,增加路径规划对环境的适应能力,是机床轨迹控制的好方法. 相似文献
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为使机器人轨迹便于分段处理,更好地用于实时控制,本文首次使用Bezier曲线进行机器人轨迹规划;建立了机器人Bezier轨迹时间最短优化模型,该优化模型包括关节角速度、加速度、加速度变化率及力矩4种约束;给出了优化计算方法。为说明本方法,还给出了PUMA560机器人前三铰Bezier轨迹优化算例,并提出时间最优控制模型。 相似文献