驾驶员-履带车辆-路面系统的建模与仿真

利用ADAMS软件中的履带车工具箱构建的具有特殊行驶系的履带车辆整车的虚拟样机模型,研究车辆在不同路面、不同车速和使用条件下的动力学性能,以及对驾乘人员的影响.为了研究人对车辆的操纵控制与决策作用,建立了包括整车模型、路面模型、驾驶员模型的驾驶员-履带车辆-路面系统的虚拟样机,仿真了驾驶员对车辆的操控行为.     

军用履带车辆平顺性虚拟样机试验研究

基于多体动力学仿真软件ADAMS建立了履带车辆虚拟样机模型,对车辆的平顺性进行了仿真研究,并与实验结果进行了比较,结果表明,该仿真模型能够对履带车辆的平顺性进行准确地分析与预测.     

基于ADAMS与EASY5的某履带车辆制动系统的联合仿真

针对某履带车辆的制动系统,介绍了连用多体动力学仿真软件ADAMS和多学科动态系统仿真软件EASY5实现联合仿真的一般方法.先在三维建模软件Pro/E中建立履带车辆制动器的三难模型,然后导入到ADAMS中建立履带车辆制动器的虚拟样机模型,同时在EASY5中建立履带车辆制动系统的液压模型,并设计软件接口实现两种模型之间的动态数据交换.仿真结果表明,虚拟样机模型与液压系统模型之间实现了无缝链接,验证了该建模方法的有效性和实用性,并为实现机电液联合仿真提供了基础.     

履带轮式装载机转向性能仿真与实验研究

介绍了履带轮结构的基本组成以及其转向、行驶原理;建立了履带轮式装载机的虚拟样机模型,对履带轮式装载机的转向性能进行了仿真研究,证明了装载机更换履带轮后基本不影响原车的转向性能;最后进行了实验,验证了仿真结果以及虚拟样机模型的正确性。履带轮转换技术的应用既能较好的保持原车的机动性,又能提高车辆在一些特殊环境下的通过性能,具有较大的推广应用价值。     

某履带车辆同步器建模与工作过程仿真

对某履带车辆变速箱同步器结构及其工作原理进行了分析研究，详细介绍了同步器4种工作状态原理，充分展示了同步器的重要作用。由于同步器设计理论还不完善，对同步器分析有很大的困难。本论文首次对履带车辆同步器进行了三维实体建模，并建立了同步器虚拟样机模型。在确保虚拟样机模型验证正确的基础上，对同步器工作过程的重要运动方程进行理论计算，并对同步器工作过程进行仿真，这对以后对同步器进行故障机理分析、对同步器进行机构参数最优匹配和提高整个履带车辆传动系统可靠性方面的研究都有重要意义。     

高机动履带车辆悬挂系统RecurDyn建模与实验验证

以某型高机动履带车辆为研究对象,用Recur Dyn软件Track-HM模块对车体和悬挂系统进行多体动力学建模,建立了高机动履带车辆的虚拟样机模型和相应的路面模型,并对该模型悬挂系统进行实验验证。将仿真与实验对比,结果基本一致,验证了模型可靠性,为后续高机动履带车辆仿真及参数设计提供一定参考。     

基于Simscape和RecurDyn的履带车辆动力学仿真技术研究

基于Matlab/Simscape建立履带车辆发动机和传动系统的物理模型.基于多体动力学软件RecurDyn建立履带车辆行动部分虚拟样机.通过Simulink和RecurDyn的接口技术,建立了发动机-传动装置-行动装置的履带车辆联合仿真模型.对履带车辆在硬路面进行直驶仿真,得到了换挡时的车速及驱动轮扭矩变化曲线;对履带车辆在硬路面进行无级转向仿真,得到了转向时驱动轮转速曲线和扭矩曲线、车速曲线和履带车辆运动轨迹.仿真结果表明,论文建立的履带车辆联合仿真模型有效可行,为履带车辆动力学仿真分析提供了新的思路.     

主从履带复合式越障机器人粘土坡面行走研究

越障机器人成为当今研究的热点,为了研究主从履带复合式越障机器人的行走系统的稳定性,在开发设计的主从履带复合式越障机器人虚拟样机的基础上,对履带接地比压与沉陷深度的关系和履带板与路面间的附着力进行了详细分析,随后详细研究分析了主从履带复合式越障机器人虚拟样机在20°粘土坡面环境中的行走状态。分析得出样机在行驶过程中主履带链轮转矩和从履带链轮转矩的曲线,这些结果分析表明该样机模型设计的正确性,可靠性。     

基于疲劳寿命的履带车辆侧减速器传动轴结构优化

针对某型履带车辆侧减速器传动轴的结构优化问题,结合疲劳寿命预测方法对传动轴不同结构尺寸的寿命进行比较,从而实现优化设计。首先利用虚拟样机仿真技术在ADAMS.ATV中建立车辆行走系统虚拟样机模型及路面不平度模型,通过仿真得到车辆行驶约束反力矩,将约束反力矩导入随后建立的侧减速器模型,得到传动轴在不同路面条件下的动态载荷。利用得到的动态载荷结合传动轴应力分析得到不同条件下的疲劳寿命预测值,进一步对传动轴不同内外径比值情况下的疲劳寿命变化情况进行了分析,研究结果可以作为一种履带车辆部件在一定约束条件下的结构优化问题的有效方法。     

液压机械综合传动系统虚拟样机建模与研究

本文以某履带车辆多段式高功率密度液压机械综合传动系统为研究对象,基于虚拟样机技术,综合运用CAD/CAE等多种软件,建立整个传动系统的三维虚拟样机模型,并对其各种动态特性进行仿真研究。首先应用MSC.ADAMS软件建立系统机械传动部分的虚拟样机模型,然后应用AMESim软件建立液压传动部分的仿真模型,并将各子系统在AMESim中集成为整个系统的多领域仿真虚拟样机模型。并针对所建立的离合器、行星排、液压泵马达等仿真模型进行初步的运动学和动力学仿真,验证所建立虚拟样机模型的正确性。     

Development of an Intelligent Vehicle Experiment System

Existing vehicle experiment systems tend to focus on the research of vehicle dynamics by conducting performance tests on every system or some parts of the vehicle so as to improve the entire performance of the vehicle.Virtual technology is widely utilized in various vehicle test-beds.These test-beds are mainly used to simulate the driving training,conduct the research on drivers' behaviors,or give virtual demonstrations of the transportation environment.However,the study on the active safety of the running vehicle in the virtual environment is still insufficient.A virtual scene including roads and vehicles is developed by using the software Creator and Vega,and radars and cameras are also simulated in the scene.Based on dSPACE's rapid prototyping simulation and its single board DS1103,a simulation model including vehicle control signals is set up in MATLAB/Simulink,the model is then built into C code,and the system defined file(SDF) is downloaded to the DS1103 board through the experiment debug software ControlDesk and is kept running.Programming is made by mixing Visual C++ 6.0,MATLAB API and Vega API.Control signals are read out by invoking library function MLIB/MTRACE of dSPACE.All the input,output,and system state values are acquired by arithmetic and are dynamically associated with the running status of the virtual vehicle.An intelligent vehicle experiment system is thus developed by virtue of program and integration.The system has not only the demonstration function,such as general driving,cruise control,active avoiding collision,but also the function of virtual experiment.Parameters of the system can be set according to needs,and the virtual test results can be analyzed and studied and used for the comparison with the existing models.The system reflects the running of the intelligent vehicle in the virtual traffic environment,at the same time,the system is a new attempt performed on the intelligent vehicle travel research and provides also a new research method for the development of intelligent vehicles.     

车辆行驶的虚坡模型

传统方法在模拟车辆行驶时尚存在不足.对于元胞自动机模型,当各车辆的最大速度不一致且车辆数目较多时,会产生计算困难.文中提出一种对车辆行驶进行模拟的虚坡模型,它假想每车尾部有一类似于动物负责运动协调的尾巴的虚坡,其形状如中间受集中载荷的固支梁挠度曲线的半支所示.各车的速度由其触及到的前方车辆的虚坡宽度及道路宽度等局部环境计算,并用固支梁挠度曲线对其进行必要的平滑.它无需将道路划分为一系列的单元格, 同时又是一种分析形式,而非统计形式的模型.该模型被用于模拟具有不同最大速度的车辆行驶过程.计算结果表明该模型能在一定程度上适应车辆行驶过程复杂多变的特点,能对跟车和超车过程统一地进行模拟,且可对车辆数较多的交通流问题进行模拟.司机行为可以体现为有关固支梁的强度.     

陆轨两用车陆轨转换系统设计及仿真

基于全新自主研发的轨道车辆供电维修车行走系统,阐述了陆轨两用车的功能与总体结构．为了使模拟仿真更真实,对陆轨两用车进行总布置设计,构造出车辆的形态并建立整车CAD模型,同时建立了地铁站台与轨道线路的模型,为仿真分析创造出虚拟环境．通过ADAMS软件脚本控制仿真分析方法对转换系统进行运动学仿真,模拟出陆轨两用车从轨道上向站台上转换的过程．基于对转换过程中各部件速度曲线的分析,验证了陆轨两用车陆轨转换系统工作的可行性．最后阐述了陆轨两用车的发展前景．     

基于RecurDyn的履带车辆高速转向动力学仿真研究

采用多体动力学仿真软件RecurDyn的履带车辆子系统Track(HM),建立某型履带车辆多体动力学模型,对履带车辆在硬、软两种地面的高速转向过程进行动力学仿真和对比分析,着重讨论履带车辆在软地面高速转向的动力学特性,为履带车辆转向性能的研究与高速转向的正确操作提供指导。     

The prediction technology study of fatigue life for key parts of a tracked vehicle’s suspension system

In allusion to fatigue life of a tracked vehicle torsion bar, a virtual prototype model of the tracked vehicle suspension system including a flexible torsion bar was built based on dynamic simulation software ADAMS. Node force and stress results of the torsion bar from last step simulation were acquired; taking into account the material characteristics and influential factors, fatigue life of the flexible body of the torsion bar was predicted. Engineering results can be acquired through the contrast of the result of virtual test and statistical fatigue.     

液压行走履带式车辆主车架加工工艺探索

通过分析主车架在履带式车辆中功能的基础上,对履带式车辆主车架的制造工艺进行了探讨,制订了主车架的制造及装配工艺,特别是液压行走马达安装部位的加工工艺,以及形成液压行走履带式车辆主车架设计与制造的关键技术,为液压行走履带式车辆主车架的样机制造打下了基础。     

履带车辆液压机械差速转向机构转向性能研究

采用机械系统动力学分析与建模通用方法,考虑车辆转向时履带滑转（滑移）及转向中心偏移等因素,在对车辆转向受力状况进行分析与计算的基础上,建立了履带车辆液压机械差速转向机构转向动力学模型,采用Newton-Raphson方法对模型进行了求解。根据提出的转向性能评价指标,结合实例样车,采用仿真与试验方法研究了履带车辆转向性能,行驶试验的结果表明,所建模型能反映履带车辆转向性能的变化趋势。研究结果为履带车辆液压机械差速转向机构设计及行驶控制提供了理论基础。     

基于Matlab与三维空间几何变换的车辆动态包络线获取方法研究

为了更加便捷地获取车辆的动态包络线,研究出一种基于Matlab软件与三维空间几何变换理论来获取车辆动态包络线的新方法。以某地铁车辆为研究对象,对地铁车辆进行线路实测,获得车辆的动态偏移量,结合CJJ96—2003《地铁限界标准》计算方法得到车辆的静态偏移量,基于三维空间几何变换理论推导控制点实时坐标,利用Matlab软件仿真计算在实际线路上运行的地铁车辆动态轮廓,得到所有动态轮廓上控制点的坐标,并输出车辆的动态包络线。该研究方法,使得车辆动态包络线的获取更便捷,最终结果更切合实际,从而更加充分地利用限界的有效空间,也为车辆限界计算提供新思路。     

液力减速器叶栅系统优化及制动动力学仿真

液力减速器是高速、重载车辆必备的辅助制动器,具有高速制动力矩大、无机械磨损等优点,特别适合车辆下长坡及高速减速用.叶栅系统决定液力减速器的性能.文中在经验设计的基础上,结合多岛遗传算法进行了叶栅系统的优化,开发了虚拟样机,最后将液力减速器加入整车传动系统进行了制动性能仿真.仿真结果表明,优化后的液力减速器具有良好的制动性能,拓展了车辆的制动范围,为液力减速器的研制奠定了基础.