共查询到20条相似文献,搜索用时 593 毫秒
1.
2.
3.
4.
文章主要研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题,首先构建了基于TCP/IP分布式视觉伺服机器人Look and Move系统,然后推导了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,最后针对该动态Look and Move系统提出了一种带有模糊自调整能力的逆运动学控制的设计方法,其特点是设计方法简单并可以在线调节相关参数,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并与原逆运动学控制闭环系统的动态性能作了比较,实验证明了改进后的闭环系统具有更好的动态性能. 相似文献
5.
基于视觉伺服的机器人作业系统研究 总被引:1,自引:1,他引:0
在分析了机器人离线编程后,提出了一种基于视觉的机器人控制方法.经过图像采集卡控制相机采集作业对象信息、对图像进行二值化处理、边缘检测、特征量计算、相机标定等步骤后,根据作业对象特征形成机器人控制信息.再调用MOTOCOM32库函数与机器人通信,实现对机器人的实时控制.实验完成了预定的作业任务,并证明了该方法的意义和实用价值. 相似文献
6.
7.
文章以4自由度GRB-400工业机器人为研究对象,采用CORECO图像采集系统,构建了基于图象的视觉伺服控制系统.先推导了GRB-400机器人系统图像雅克比矩阵,然后针对该视觉伺服控制系统设计了一种模型跟踪变结构控制器,并给出了闭环系统的稳定性及结构参数鲁棒性分析.最后通过实验结果验证了该滑模变结构控制器具备良好的鲁棒自适应及抗干扰能力. 相似文献
8.
基于图像的采摘机器人模糊视觉伺服系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
果蔬采摘机器人是一类工作于非结构环境中的复杂光机电一体化产品,对其感知能力和智能化的要求比一般工业机器人高.将模糊控制应用于果蔬采摘机器人视觉伺服系统,选取果实图像重心坐标作为模糊控制系统的输入变量,构建模糊控制器;利用自调整因子对输出控制量进行修正,得到精确的输出控制量的模糊控制表.实验结果表明:基于图像的果蔬采摘机器人模糊视觉伺服控制系统克服了机器人视觉伺服系统的时变性、非线性和强耦合,具有较快的响应速度和很好的鲁棒性. 相似文献
9.
10.
11.
本文介绍在Authorware制作的自动控制原理CAl课件中,通过调用Matlab进行控制系统的实时仿真。重点阐述了如何在C程序中利用Matlab引擎调用Matlab内部函数,经编译连接C程序得到可被Authorware直接调用的可执行文件,实现CAl课件中控制系统的实时仿真功能。 相似文献
12.
13.
14.
基于AMESim与Matlab/Simulink联合仿真技术的接口与应用研究 总被引:4,自引:0,他引:4
根据AMESim与Matlab/Simulink软件各自的特点,对两者联合仿真技术进行了研究,解决了联合仿真的接口与实现问题,并把该技术应用于电液位置伺服系统的传真,取得了良好的效果. 相似文献
15.
16.
液-固挤压复合材料工艺仿真平台设计与实现 总被引:2,自引:0,他引:2
针对液-固挤压复合材料成形工艺研究过程中存在操作难度大、各工具软件间的兼容性不强等问题,设计了液-固挤压工艺仿真平台,并采用VC 作为开发工具,利用界面接口技术使仿真平台与ANSYS和Matlab软件实现无缝接合,对该工艺研究过程所用到的系统建模、参数预测、系统仿真模拟和数据采集等功能模块进行封装集成,建立了完整的液-固挤压复合材料工艺仿真平台. 相似文献
17.
18.
19.
分析液压助力器的工作原理,建立其数学模型,在Simulink环境下进行仿真,利用Matlab绘出仿真结果图形,研究结构参数及油压的变化对液压助力器动态性能的影响,为液压助力器的设计提供参考。 相似文献