| RBF神经网络在机器人视觉伺服控制中的应用 |
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| 引用本文： | 郑立斌,王红梅,顾寄南,石长华,何辉.RBF神经网络在机器人视觉伺服控制中的应用[J].机床与液压,2015,43(15):41-43. |
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| 作者姓名： | 郑立斌 王红梅 顾寄南 石长华 何辉 |
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| 作者单位： | 景德镇学院,景德镇学院,景德镇学院,景德镇学院,景德镇学院 |
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| 基金项目： | 江西省教育厅科技计划项目（GJJ13784） |
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| 摘 要： | 传统的机器人视觉伺服控制是由系统雅可比矩阵的计算得到图像空间与机器人空间的非线性关系,这种方法不仅计算量大、系统结构复杂,而且对系统模型误差敏感。针对此问题,在分析视觉伺服数学模型的基础上,设计了RBF径向基函数神经网络来实现机器人视觉伺服系统手眼协调功能,从而简化控制算法。通过仿真实验证明所设计的径向基函数神经网络控制系统具有良好的目标定位效果和泛化能力,并且极大地缩短了视觉伺服所需时间,很好地保证了控制系统的实时性。
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| 关 键 词： | 视觉伺服控制 RBF神经网络 雅可比矩阵 实时性 |
Application of RBF Neural Networks in Visual Servo Control of Robots |
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| Keywords: | Visual servo control RBF Neural network Jacobian Matrix Real time |
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