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一种低精度惯性测量单元的精确标定技术 总被引:1,自引:3,他引:1
低精度惯性测量单元的温度特性和非线性严重,为补偿光纤陀螺的温度特性和非线性,通过高低温、多速率的标定实验研究了光纤陀螺输出电压与温度、转速的关系,采用零偏和标度因数统一标定的思想提出了光纤陀螺分段模型;为补偿MEMS加速度计的温度特^陛,通过高低温位置实验研究了加速度计输出电压与温度、输入加速度的关系,提出了加速度计分段模型。采用逐步线性回归对以上模型进行了简化。实时补偿效果表明,当温度从-30℃到60℃变化时,在±60(°)/s转速内角速度误差基本小于0.02(°)/s,加速度误差小于0.005g. 相似文献
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提出了一种融合惯性数据的飞行器航姿估计算法。使用MIMU(微惯性测量单元)作为飞行器的惯性航姿系统,利用MIMU中的陀螺仪,通过测量飞行器的角速率计算姿态角;同时,利用MIMU中的加速度计,通过测量当地的重力加速度,计算飞行器的姿态角。文中采用一种自适应故障检测方法,根据模糊理论构造加权系数,将飞行器的运动加速度与当地重力加速度分离,融合MIMU的数据,估计飞行器的姿态角。使用该方法既可以避免使用陀螺仪解算姿态角时误差的积累,又提高了使用加速度计计算姿态角时的动态性能,并经数据仿真验证说明该方法能达到预期的效果。 相似文献
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