基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。     

速凝早强浆液在钻孔护壁堵漏中的应用

在钻探施工中,经常会遇到孔壁坍塌掉块、钻孔漏失等现象,严重时,被迫停钻,必须采取护壁堵漏措施。通常是向孔内灌浆,待浆液凝固并具有一定强度,孔壁稳定、漏失消除后才能继续钻进。因而护堵所用浆液的性能,是影响护堵效果的重要因素。     

突出强化训练 提升服务技能

新年伊始,云南电网公司楚 雄供电局集中两天时间对员工 进行了优质服务技能提升训练。 由英捷企业顾问公司的教授现 场授课,学员在积极互动的环 境中轻松活泼的学习和交流。 通过提问、思考、判断、解决实 际工作中常出现的问题,最大 限度地激发了全场41名学习人 员的主观能动性和潜意识能量。 全面诠释并提升了"如何打动 客户,用何种方式做到优质服 务"的理念。     

工程制图精品课程建设中CAI课件的开发与应用

工程制图CAI课件的开发是精品课程建设的一项重要内容,以多媒体技术为手段,利用先进的图形软件CAXA、SolidWorks等构建课件的图形脚本,再以PowerPoint为平台,设置和合成CAI课件。工程制图CAI课件突显教与学结合的特色,具有实用性、直观性和开放性。利用CAI课件进行网络教学,可以改革工程制图的教学方法,提高学生的积极性和主动性。     

电力系统窃电特点及反窃电技术的探析

反窃电是一项长期的、复杂的工程,也是当前电力信息化建设的主要课题之一。本文对窃电现象的特点、方式和防窃电方法作了阐述。     

浅谈制图教学中创新能力的培养

创新能力的培养是素质教育的核心。教师在机械制图教学中实施创新教育，首先应树立创新意识、激发学生创新潜能，其次要在课堂教学及实践训练中培养学生创新能力。     

对两年制高职院校《机械制图》课程的思考

近年来两年制《机械制图》课程教学存在着教学效率低、学生适应能力差等一些值得思考的问题，因此应以市场需求为导向、以培养能力为目的，对《机械制图》课程、教材、教法进行改革。     

10kV配电网降损分析

对10kV配电网损耗电量分高压电网、低压线路和接户线3部分进行了分析。文章从10kV配电网经济运行．适当提高运行电压,提高功率因数,提高负荷率,采用节能新设备,加强理论线损计算和管理,强化用电检查,加强电费抄、核、收管理8个方面提出了降损的途径。     

骨料碱活性化学检验法的应用

1概况十三陵抽水蓄能电站位于北京市以北的昌平县境内，主体工程包括上池、引水系统、地下洞室和下池等项目，混凝土总工程量为46万m‘，需用的砂石骨料约为gO万t．由于各工程部位对混凝土的抗冻、抗裂、防渗、强度等方面的物理力学指标均有较高要求，因此对骨料质量的检验极为必要，而对骨料碱活性的检验是其中尤为重要的检测项目．骨料中某些硅酸盐类岩石，在潮湿环境中极易和水泥中的碱金属氧化物起反应而生成硅酸钠凝胶体，由此便引起自身体积膨胀、强度降低，骨料具有的这种特性即所谓“碱活性”，能与水泥中的碱起化学反应并对混凝土…     

正交面齿轮功率分流传动系统非线性动力学研究

建立了含面齿轮的功率分流传动系统的弯-扭耦合非线性动力学模型,模型计入了时变啮合刚度、啮合相位、啮合误差和齿侧间隙。基于数值求解,分析了不同转速下的动载系数,以及动响应的相图、Poincare图和FFT图,结果表明系统两分支上的动载荷水平不同,且在不同转速下系统呈现拟周期响应或混沌响应;分析了不同齿侧间隙下系统的动载系数和动响应的相图,结果表明当齿侧间隙大于某临界值后,系统的动力学特性不再随齿侧间隙的增大而改变。