| 气动人工肌肉并联驱动平台的模糊PID控制 |
| |
| 引用本文： | 任碧诗,施光林.气动人工肌肉并联驱动平台的模糊PID控制[J].机床与液压,2010,38(13). |
| |
| 作者姓名： | 任碧诗 施光林 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海,200240 |
| |
| 摘 要： | 气动人工肌肉是一种新型的气动执行器,具有重量轻、输出力/缸径比大等优点.设计了一种采用4根气动人工肌肉的并联驱动平台,并以高速开关阀控制气动人工肌肉实现平台的运动.为实现运动平台高精度的位置控制,针对该系统设计了模糊PID控制器,较传统的PID控制器,这种模糊控制器能够对PID的参数进行在线自动调整,因而能够满足变工况下的控制精度要求.实验结果验证了模糊PID控制器对于运动平台高精度位置控制的有效性.
|
| 关 键 词： | 气动人工肌肉 并联驱动 平台 高速开关阀 模糊PID |
Fuzzy-PID Control of Platform Driven by Pneumatic Artificial Muscles Unitedly |
| |
| REN Bishi,SHI Guanglin.Fuzzy-PID Control of Platform Driven by Pneumatic Artificial Muscles Unitedly[J].Machine Tool & Hydraulics,2010,38(13). |
| |
| Authors: | REN Bishi SHI Guanglin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
